公开(公告)号：CN118279753B

公开(公告)日：2024-08-09

申请号：CN202410703162.5

申请日：2024-06-03

Applicant: 南京信息工程大学

Inventor： 刘云平 ,  王爽 ,  张柄棋 ,  程勇 ,  邬心怡 ,  龚毅光 ,  张永宏 ,  还红华

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V10/26 ,  G06V10/22 ,  G06V10/82 ,  G06T7/269 ,  G06N3/0464 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种动态场景下视觉SLAM方法，包括以下步骤：（1）对原始RGB图片进行实例分割；（2）利用改进后图像金字塔的LK光流法进行特征点跟踪，判断平行动态特征点；（3）计算相邻两帧的图像的基础矩阵，同时采用改进的融合动态概率的多视图几何方法对未被检测出的动态特征点进行进一步的筛查；（4）合成没有动态物体的图片；（5）利用估计的相机位姿三角化得到三维地图点，并通过视觉重投影误差优化相机位姿；（6）优化相机位姿和地图点；（7）进行回环检测和回环优化；本发明提高视觉SLAM系统在动态场景下的精度和鲁棒性。