-
公开(公告)号：CN114894192A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210395982.3
申请日：2022-04-15
Applicant: 华南理工大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种应用于运动控制的双层视觉伺服导航方法，包括以下步骤：在无人车顶部安装与地面成一定角度的摄像头用于提前检测特征码，用于预测纠偏无人车行径轨迹，无人车底部安装垂直于地面向下的摄像头用于检测铺设在地面上的特征码，用于无人车的精确定位及导航。本发明通过将融通过双摄像头进行协同配合实现双层视觉伺服的导航方式。顶部摄像头在通过检测，在无人车未到达特征码时，通过视觉反馈与PID控制完成无人车的导航。当无人车到达特征码时，底部摄像头识别特征码中部图案进行精确定位，实现无人车的精准作业。
-
公开(公告)号：CN114371702A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111556630.3
申请日：2021-12-17
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种应用于视觉伺服的非线性模型预测控制方法，无人车安装四个麦克纳姆轮，得益于麦克纳姆轮特有的结构，无人车能进行全向运动，提高了无人车的灵活性；无人车的底部安装一个竖直向下的摄像头用于检测地面上的特征码，辅助无人车的定位和导航；本发明将非线性模型预测控制与无人车的运动学模型相结合，建立基于视觉伺服的无人车分层控制方法，包括线性模型预测控制和PID控制；外部的非线性模型预测控制计算出无人车的速度值，在满足各类约束的情况下控制无人车运动到特征码的正上方，并确保在控制过程中特征码始终在底部摄像头的视野内；内部的PID控制器负责将速度指令转换为每个电机的转速，控制无人车按照指令运动。
-
Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN215438381U
公开(公告)日：2022-01-07
申请号：CN202121533656.1
申请日：2021-07-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种基于全局视觉的包裹转运装置，包括用于集中控制的计算机、传送带、与计算机连接的工业摄像头及仓储AGV设备；所述工业摄像头通过支架设在传送带上方；所述计算机与机械臂连接，所述机械臂上安装有真空夹具，所述真空夹具上装有RFID识别装置。本实用新型的真空夹具，将RFID读写设备与机械臂进行结合，通过RFID技术识别包裹信息后进行夹取，并利用全局视觉控制多AGV运动，使其到达机械臂操作区域范围内，再对机械臂的轨迹进行规划，将包裹转运到AGV上，由此将传送带、RFID技术、机械臂和多AGV装置动态地融合在一起，提高了仓储装置的运行效率和智慧化程度。
-
公开(公告)号：CN214333520U
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202023215515.3
申请日：2020-12-28
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
IPC: F41A9/02
Abstract: 一种8字形双出口拨弹装置，其特征在于：包括8字形拨盘、弹仓、棱椎结构、8字形拨盘位于弹仓的底端，8字形拨盘包括拨盘组件；拨盘组件包括拨盘、电机、拨轮，电机固定安装于拨盘上，电机与拨轮连接并驱动拨轮转动，拨轮的外缘设有多个拨齿，相邻的拨齿之间具有容纳弹丸的空间；拨盘组件的数量为2个，且2个拨盘组件的拨盘以侧面相连接并形成8字形；棱椎结构的底端与弹仓的内底壁贴合，棱椎结构的一侧与弹仓的内侧壁贴合。本实用新型能够同时给两个发射机构供弹，卡弹率低，经济实用，控制简单可靠，质量轻，体积小，制造成本低，属于拨弹技术领域。
-
公开(公告)号：CN213165376U
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN201921395355.X
申请日：2019-08-26
Applicant: 华南理工大学 , 博泰机器人技术(佛山顺德区)有限公司
Abstract: 本实用新型公开了一种轻载的轨道机器人快拆式运动装置，包括：底盘主体；四套快拆挂载机构，两两相对的设置在所述底盘主体的左右两侧，各快拆挂载机构通过改变前端仰角与所述轨道的上表面保持滚动接触或相脱离；至少两驱动机构，分别与两个相对设置在所述底盘主体两侧的快拆挂载机构驱动连接，用于提供驱动力；两导向机构，分别转动地设在所述底盘主体的前、后端，每个导向机构均与所述轨道的左右侧面滚动接触。本实用新型结构巧妙，运动、转弯平稳，且拆装快速，便于运输和维修。
-
公开(公告)号：CN222079274U
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202420388190.8
申请日：2024-02-29
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本实用新型公开了一种三维色彩地图构建机器人，包括用于整体控制的计算机，移动机器人底盘模块，人机交互模块，云台模块，地图构建模块。所述地图构建机器人配置于四轮差速的移动底盘上；所述云台模块中，云台电机通过云台支架移动底盘相连；所述激光雷达，工业相机，IMU传感器通过铝合金板材固定于云台电机的自由端。本实用新型将激光雷达与单目相机获取的环境信息结合，通过云台机构实现激光雷达、单目相机及IMU传感器的旋转控制，提高数据采集灵活性，降低了色彩地图构建机器人对传感器的需求，同时提高在复杂环境下移动机器人转向困难导致无法全地形覆盖扫描的问题，提高仓储、园区、公共服务业的智能化程度。
-
公开(公告)号：CN219987637U
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202320286789.6
申请日：2023-02-22
Applicant: 华南理工大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，包括铝合金车体、消毒模块、感知与控制模块和支撑结构；所述消毒模块包括消毒液储存装置、真空水泵和与可伸缩推杆装置固定连接的消毒喷洒装置；所述感知与控制模块包括摄像头、工控机与单片机，摄像头通过支撑柱安装于铝合金车体上层前方，工控机通过摄像头获取环境信息并给单片机发出控制指令。本实用新型可替代人工进入智慧仓储环境中对仓储货物进行消毒，有效避免人员与货物之间的接触，降低了感染病毒的风险；同时通过可伸缩连杆装置自主调节消毒喷洒高度，极大地减少了仓储环境中货物的消毒盲区。
-
-
-
-
-
-
Search Results
17
records
(took 0.015 seconds)
