公开(公告)号：CN114598445A

公开(公告)日：2022-06-07

申请号：CN202210225759.4

申请日：2022-03-07

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  刘彦汝 ,  杨启帆 ,  杨奕斌 ,  廉胤东

IPC: H04L9/00 ,  H04L9/18 ,  H04L9/08 ,  H04L9/40

Abstract: 本发明公开了一种基于混沌序列的控制器加密方法，包括以下步骤：1)控制器和执行机构建立连接后，完成局域网内精确时间同步；2)控制器和执行机构根据系统时钟动态建立相同的混沌密钥序列；3)控制器根据动态混沌密钥序列对原始数据明文进行加密，将加密后的数据发送至执行机构，执行机构解密后即可重新得到原始数据。本发明利用混沌系统对初值和参数的高敏感性，动态生成密钥序列，使密钥序列完全随机，实现一次一密钥，确保所传递的数据难以被破译，避免系统遭到第三方控制，极大的保障了控制系统的安全性。

公开(公告)号：CN112381047A

公开(公告)日：2021-02-19

申请号：CN202011377211.9

申请日：2020-11-30

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  刘彦汝 ,  钱文轩 ,  谢苗苗

IPC: G06K9/00 ,  G06K9/62 ,  G06N20/20

Abstract: 本发明公开了一种人脸表情图像的增强识别方法，包括以下步骤：1)利用基于Haar特征的Adaboost级联检测器进行人脸定位，框出人脸部分并裁剪，对裁剪后的图像进行图像预处理后保存图像；2)利用回归模型中的级联回归树算法建立人脸表观到人脸形状之间的映射关系，并提取面部特征点；3)利用人脸面部表情表征模型计算相应欧氏距离，得到表征人脸表情特征的六元数组；4)利用随机森林算法训练分类模型，将六元数组输入到训练好的模型中实现分类识别。本发明能够在识别标准姿态人脸表情图像的基础上，较好地识别有一定头部偏转的人脸表情图像，识别效率较高，运行速度较快，满足实际应用需求，更加适用于实际场景。

公开(公告)号：CN219987637U

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202320286789.6

申请日：2023-02-22

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  彭雄峰 ,  杨奕斌 ,  刘彦汝

IPC: B25J11/00

Abstract: 本实用新型公开了一种用于智慧仓储环境中消毒防疫的移动机器人，包括铝合金车体、消毒模块、感知与控制模块和支撑结构；所述消毒模块包括消毒液储存装置、真空水泵和与可伸缩推杆装置固定连接的消毒喷洒装置；所述感知与控制模块包括摄像头、工控机与单片机，摄像头通过支撑柱安装于铝合金车体上层前方，工控机通过摄像头获取环境信息并给单片机发出控制指令。本实用新型可替代人工进入智慧仓储环境中对仓储货物进行消毒，有效避免人员与货物之间的接触，降低了感染病毒的风险；同时通过可伸缩连杆装置自主调节消毒喷洒高度，极大地减少了仓储环境中货物的消毒盲区。

公开(公告)号：CN215438381U

公开(公告)日：2022-01-07

申请号：CN202121533656.1

申请日：2021-07-06

Applicant: 华南理工大学

Inventor： 谢巍 ,  刘彦汝 ,  杨启帆 ,  杨奕斌 ,  廉胤东 ,  周雅静

IPC: B65G37/00 ,  B65G43/10 ,  B65G47/91 ,  B62D63/02 ,  B62D63/04

Abstract: 本实用新型公开了一种基于全局视觉的包裹转运装置，包括用于集中控制的计算机、传送带、与计算机连接的工业摄像头及仓储AGV设备；所述工业摄像头通过支架设在传送带上方；所述计算机与机械臂连接，所述机械臂上安装有真空夹具，所述真空夹具上装有RFID识别装置。本实用新型的真空夹具，将RFID读写设备与机械臂进行结合，通过RFID技术识别包裹信息后进行夹取，并利用全局视觉控制多AGV运动，使其到达机械臂操作区域范围内，再对机械臂的轨迹进行规划，将包裹转运到AGV上，由此将传送带、RFID技术、机械臂和多AGV装置动态地融合在一起，提高了仓储装置的运行效率和智慧化程度。