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公开(公告)号：CN111487996A
公开(公告)日：2020-08-04
申请号：CN202010367253.8
申请日：2020-04-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种基于ADRC控制的多无人机协同控制系统及其方法。所述系统包括主无人机、从属无人机、参数服务器、主无人机关节状态发布模块M0、主无人机偏差运算模块M1、主无人机位置控制器响应模块M2、基于ADRC控制器的从属无人机跟随控制补偿模块M3以及从属无人机的位置控制器响应模块M4。本发明综合运用Gazebo仿真平台下无人机模型搭建、双无人机协同控制仿真、ADRC控制等理论和方法，解决在不同工作环境下多无人机协同控制系统中从属无人机对主无人机稳定、响应速度快、高效的实时跟随控制的关键技术问题。
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公开(公告)号：CN110537958A
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201910689356.3
申请日：2019-07-29
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明公开了一种基于频率及功率跟踪的超声手术刀系统及其控制方法，该超声手术刀系统包括主控MCU、基于DDS的信号发生控制模块、功率输出隔离模块、交互模块、医用开关电源，所述信号发生控制模块使用DDS芯片生成两路高精度、特定频率的PWM信号，通过基于时钟电路的数控半桥功率调整电路对功率进行控制；所述功率隔模块通过串联功率电感使感抗匹配，为超声刀具提供接口，并分别使用PID算法和ADRC算法实时控制功率输出和超声手术刀工作频率，达到对功率的实时控制和对谐振点频率的跟随控制。本发明具有控制精度高、响应速度块、手术效果好、能量利用率高、便于操作等优点，适用于在常见超声外科手术中驱动超声外科手术刀设备。
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公开(公告)号：CN114663319B
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202210228483.5
申请日：2022-03-08
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种实现彩色图像增强的FPGA方法及系统。通过对输入彩色图像进行自适应限制直方图均衡、阈值保护的伽马变换、反锐化掩膜和导向滤波组合的细节增强，得到增强的彩色图像。本发明通过使用自适应限制直方图均衡，分别统计各个子图像的直方图结果并进行裁剪，通过双线性插值得到均衡后的增强图像，解决局部反差大的原始图像过分增强的问题。本发明通过调整中高饱和度区域图像，对低饱和度区域图像进行保护，避免传统饱和度增强方法对低饱和度区域的调整导致出现的伪彩色问题。本发明使用导向滤波作为低通滤波器，降低传统微分算子锐化带来的噪声放大问题。
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公开(公告)号：CN111096775B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202010003732.1
申请日：2020-01-03
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B17/32
Abstract: 本发明涉及一种双核MCU智能超声微创手术刀控制系统及控制方法。所述双核MCU智能超声微创手术刀控制系统包括：超声刀测量器、控制器、直接数字式频率合成器和数字电位计；控制器分别与超声刀测量器、直接数字式频率合成器和数字电位计连接；直接数字式频率合成器和数字电位计连接；数字电位计与超声刀连接。设置控制器、直接数字式频率合成器和数字电位计，控制器通过调整直接数字式频率合成器的频率调整输出电流的频率，通过调整数字电位计的电阻控制输出电流的功率，对刀具输出频率与功率进行精确控制，提升微创手术的控制精度。
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公开(公告)号：CN114089652B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111187071.3
申请日：2021-10-12
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042 , A61B18/00
Abstract: 本发明公开了一种智能射频刀控制系统及方法，系统包括控制模块、人机交互模块以及隔离模块；控制模块，用于调整控制射频输出功率与输出模式，包括单片机及其外围电路、HMI和隔离模块单片机通信电路、负极板检测电路、手柄检测电路、脚踏检测电路、切割和凝血开关控制电路、功率控制电路以及模式控制电路；人机交互模块，用于实时显示射频刀的工作状态，包括电平转换电路以及迪文屏；隔离模块，用于输出射频信号给射频刀头并实时测量射频刀的工作参数，包括射频输出电路、输出信号采样电路、单片机及其外围电路、与控制模块单片机通信电路以及工作状态指示电路。本发明系统具有控制精度高、实时性好、安全性强、可靠性高等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114371646A
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202111592234.6
申请日：2021-12-23
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种高频电压幅值与频率自动调节系统及方法，系统包括MCU控制模块、BUCK可调电源、DDS信号发生器、运放一级放大与二级放大电路、推挽放大电路、最低电压检测电路以及电压电流幅值与相位检测电路；MCU控制模块通过接收最低电压信号与电压电流幅值与相位信号，从而控制输出频率与输出电压；BUCK可调电源根据接收MCU信号来调节MOS管的工作电压VCT；DDS信号发生器接收MCU的幅值控制信号与频率控制信号来调节信号的幅值与频率；运放一级放大电路与二级放大电路，用于将DDS信号进行分流与放大；推挽放大电路，用于将信号进行放大。本发明能根据工作的电流、电压与相位实时调整输出信号的功率与频率，提高了输出信号的响应速度与精确性。
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公开(公告)号：CN111035352A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911396630.4
申请日：2019-12-30
Applicant: 华南理工大学
IPC: A61B1/06
Abstract: 本发明属于内窥镜光源及内窥镜光源控制系统领域，涉及一种大功率可调亮度的内窥镜冷光源，包括：48V开关电源、正负12V和5V开关电源、冷光源主电路、冷光源控制电路、人机界面电路和遥控接口电路，其中：48V开关电源为冷光源主电路提供电能；正负12V和5V开关电源为冷光源主电路之外的其它电路提供电能；冷光源主电路的48V直流通过推挽变压器变为低压高频交流电，再通过同步整流和LC滤波得到直流电压，直流电压通过线性功率MOSFET管驱动大功率LED发光；人机界面电路和遥控接口电路分别用于在本机和远程设置LED电流输出百分比。本发明的内窥镜冷光源具有大功率、亮度可调、亮度波动极小的特点。本发明还提供一种大功率可调亮度的内窥镜冷光源控制系统。
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公开(公告)号：CN110417103A
公开(公告)日：2019-11-05
申请号：CN201910553588.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于输电线路故障指示器的电源管理系统及其设计方法，所述电源管理系统包括取能线圈、感应取电模块、超级电容储能模块、干电池模块、故障指示器电源系统；所述取能线圈安装于高压输电线路上且与感应取电模块的电压输入接口相连，所述感应取电模块的直流稳定电压输出接口与所述超级电容储能模块的直流电压输入接口相连，所述超级电容储能模块的电容电压输出接口和干电池模块的电压输出接口构成并联形式后与故障指示器电源系统的电压输入接口相连，所述故障指示器电源系统的电压输出接口与故障指示器系统的各个功能模块相连。本发明具有低碳化、轻巧紧凑、安装方便、环境适应性强等特点，适用于实时监测输电线路运行状态的场合。
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公开(公告)号：CN104932505B
公开(公告)日：2018-04-13
申请号：CN201510308759.0
申请日：2015-06-08
Applicant: 华南理工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于摄像头检测的自动导航系统、控制方法及直立平衡车，所述系统包括直立平衡数据采集模块、摄像头数据采集模块和信号处理及控制模块，所述直立平衡数据采集模块、摄像头数据采集模块分别与信号处理及控制模块连接；所述直立平衡数据采集模块，用于获取直立平衡车的当前姿态角数据；所述摄像头数据采集模块，用于采集跑道的灰度图像数据；所述信号处理及控制模块，用于收集、存储和处理跑道的灰度图像数据、直立平衡车的当前姿态角数据、直立平衡车的当前车速及差速数据，以及根据直立平衡车的当前姿态角数据，对直立平衡车进行平衡控制。本发明能够有效预测前方路况，进行更加有效的预测控制，提高了控制精度。
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公开(公告)号：CN111050024B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202010008756.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 华南理工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于MIPI协议的图像传输电路及其实现方法，该电路包括：摄像头接口电路和主机接口电路，摄像头接口和主机接口电路连接；主机接口电路包括主处理器、主机多芯航空插座；主处理器与主机多芯航空插座连接，主处理器与主机多芯航空插座连接；摄像头接口电路包括图像传感器、LVDS发送器和摄像头多芯航空插座；图像传感器与LVDS发送器连接，LVDS发送器与摄像头多芯航空插座连接，图像传感器与摄像头多芯航空插座连接。本发明能适应较长传输距离的高速数据传输，能高速数据并解码数据字节，同时支持MIPI上层协议进行自动调整通信速率的优化控制，实现高速和高可靠的图像传输。
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