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公开(公告)号：CN106843253B
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201710115933.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，确定无人机旋翼面有效边界；(2)依据旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到旋翼面有效边界区域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到几何中心位置的图形方程；(4)无人机起飞悬停，采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；(5)利用空间姿态方程结合所述受力分布方程及所述图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程；(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN107331239B
公开(公告)日：2019-04-19
申请号：CN201710423971.0
申请日：2017-06-07
Applicant: 华南农业大学
IPC: G09B9/08
Abstract: 本发明公开了一种农用无人机室内飞行练习的辅助装置及训练方法，所述辅助装置包括姿态跟随机构、支撑机构以及缓冲机构；其中，所述支撑机构包括底盘、顶盘以及支撑组件；所述缓冲机构包括水平支撑板以及多组缓冲组件；所述姿态跟随机构包括水平横杆、侧向姿态跟随机构以及竖向姿态跟随机构；其中，所述侧向姿态跟随机构包括万向球头轴承以及底座；所述竖向跟随机构包括线性轴、线性轴承、线性轴承座以及限位块；该辅助装置不仅可以减小无人机练习场所的室内面积，而且可以避免无人机因为练习人员的操作不当而导致无人机出现炸机或者撞毁的情况，此外该辅助装置还能保护练习人员的人身安全。
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公开(公告)号：CN106679928B
公开(公告)日：2019-01-08
申请号：CN201610973681.9
申请日：2016-10-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于无人机的立体风场测量系统及其使用方法，所述立体风场测量系统包括数据采集装置和控制系统：所述数据采集装置包括若干个风速测量装置以及风速采集支架；所述风速测量装置包括风速传感器以及风速传感器固定机构；所述风速采集支架包括底座主体、立柱和顶盖，所述底座主体包括上层底座以及下层底座，所述上层底座顶面上设置有若干个沿着圆周方向排列的立柱，该立柱上设有风速测量装置；所述下层底座上设置有带动上层底座旋转的旋转驱动装置；所述上层底座顶面和顶盖的底面处均设有风速测量装置。本发明的立体风场测量系统能实现对无人机周围特定区域的立体空间风场测量且结构简单，操作便捷，易于布置，适用性强。
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公开(公告)号：CN107991142A
公开(公告)日：2018-05-04
申请号：CN201711118901.0
申请日：2017-11-13
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种适用于农用无人机的喷施雾滴采集装置及其使用方法，所述喷施雾滴采集装置包括地脚架、位于地脚架上的固定座、横向设置在固定座上的转动杆、固定在转动杆上的用于安放采集卡的采集卡安放组件以及驱动转动杆转动的电机，其中，所述采集卡安放组件包括转盘主体、沿圆周方向设置在转盘主体表面上的多个采集卡安放槽、与每个采集卡安放槽一一对应设置的用于将采集卡与外界环境进行隔离的防潮隔门以及驱动防潮隔门打开或关闭的防潮隔门驱动机构。该装置在现场人员一次放置采集卡后，能连续完成多次采样任务，因此采样效率大大提高，并大大降低现场人员的劳动强度。
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公开(公告)号：CN107202918A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710468644.7
申请日：2017-06-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R22/06
Abstract: 本发明公开了一种动载荷电动力无人机有效作业能耗评价方法，包括步骤：测量并标定电动力无人机空载质量M0；将质量可变载重物安装到电动力无人机上；启动电动力无人机作业，保持电机转速、扭矩并控制电动力无人机上的载重物质量逐渐较少为Mk，记录电机实时电压、电流等数据；再次启动电动力无人机作业，保持电动力无人机上的载重物质量不变，逐渐改变电机转速、扭矩，并记录电机实时电压、电流等数据；计算电动力无人机电机的负载系数K、运行效率ηem、和功率因数；分别计算两次无人机作业过程的电能消耗量；分析电动力无人机电机系统能耗影响因素。利用该方法可了解农业无人机的能量消耗情况，为无人机节能优化提供参考与支持。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106843253A
公开(公告)日：2017-06-13
申请号：CN201710115933.9
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种不规则多旋翼无人机悬停状态受力中心位置检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，确定无人机旋翼面有效边界；(2)依据旋翼面有效边界对无人机进行质量区域分割，得到旋翼面有效边界区域受力分布方程；(3)采集旋翼面有效边界区域内几何中心位置信息，得到几何中心位置的图形方程；(4)无人机起飞悬停，采集无人机各旋翼转速、空间位置信息及无人机姿态信息，得到无人机悬停状态下的空间姿态方程；(5)利用空间姿态方程结合所述受力分布方程及所述图形方程，得到无人机悬停状态受力中心位置方程；(6)飞行控制系统实时对悬停状态下受力中心位置信息进行处理分析，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN106933238B
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201710116231.2
申请日：2017-02-28
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种对称布局多旋翼无人机动态受力中心位置的检测方法，包括步骤：(1)无人机静止，采集旋翼面几何中心位置信息，得到几何中心位置图形方程；(2)人机起飞任意飞行，利用图形方程得到无人机重心位置信息，以动态矢量空间坐标点形式记录；(3)采集无人机各旋翼转速和空间姿态位置信息，提取二者数据特征，得到无人机飞行轨迹方程和空间姿态方程；(4)利用空间姿态方程结合几何中心位置图形方程，得到无人机动态受力中心位置方程；(5)将重心的动态空间矢量坐标和动态受力中心位置的动态空间矢量坐标进行实时比较，得到二者的动态变化关系；(6)飞行控制系统实时处理比对二者动态关系，协助无人机进行姿态调整。
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公开(公告)号：CN107202918B
公开(公告)日：2019-08-13
申请号：CN201710468644.7
申请日：2017-06-19
Applicant: 华南农业大学
IPC: G01R22/06
Abstract: 本发明公开了一种动载荷电动力无人机有效作业能耗评价方法，包括步骤：测量并标定电动力无人机空载质量M0；将质量可变载重物安装到电动力无人机上；启动电动力无人机作业，保持电机转速、扭矩并控制电动力无人机上的载重物质量逐渐较少为Mk，记录电机实时电压、电流等数据；再次启动电动力无人机作业，保持电动力无人机上的载重物质量不变，逐渐改变电机转速、扭矩，并记录电机实时电压、电流等数据；计算电动力无人机电机的负载系数K、运行效率ηem、和功率因数；分别计算两次无人机作业过程的电能消耗量；分析电动力无人机电机系统能耗影响因素。利用该方法可了解农业无人机的能量消耗情况，为无人机节能优化提供参考与支持。
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公开(公告)号：CN108773492A
公开(公告)日：2018-11-09
申请号：CN201810310078.1
申请日：2018-04-08
Applicant: 华南农业大学
Abstract: 本发明公开了一种喷杆喷头一体化喷洒装置及包括该装置的农用无人机，其中，喷杆喷头一体化喷洒装置设置在农用无人机的固定架上，包括圆柱空心外管、套设在圆柱空心外管内的圆柱空心内管、驱动圆柱空心外管转动的外管驱动件以及驱动圆柱空心内管转动的内管驱动件，其中，圆柱空心外管上沿着圆周方向和轴线方向上设有多个喷头，所述圆柱空心内管与第一输药管连接，圆柱空心内管上沿着轴向方向设有喷槽，该喷槽的一端与圆柱空心内管的内腔连通，另一端贴合在圆柱空心外管的内壁上。该喷洒装置能够适应多种农作物的喷施要求，对多种农作物的进行喷施，具有通用性强的优点。
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公开(公告)号：CN105645036B
公开(公告)日：2018-01-30
申请号：CN201511034038.1
申请日：2015-12-31
Applicant: 华南农业大学 , 广东烟草韶关市有限公司
Abstract: 本发明公开了一种烤房烟夹装烟装置，包括机架和设于所述机架上的升降装置、输送装置和摆正装置，所述输送装置包括安装座、第一电机、主动轮、从动轮、链条和用于放置烟夹的第一托手，所述第一电机固定安装于所述安装座的底部，所述从动轮可旋转安装于所述安装座的上部，所述主动轮固定安装于所述第一电机上，且通过链条与所述从动轮可传动连接，所述第一托手固定安装于所述链条上；所述链条上的内侧设有防护导轨，所述防护导轨固定安装于所述安装座上。本发明在链条带动烟夹运动的过程中，链条在防护导轨的支撑和导向作用下受力而不发生变形和运动轨迹的改变，保证链条运动的顺利和平稳进行，具有结构简单、运输稳定性高和安全可靠的有益效果。
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