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公开(公告)号：CN117245652A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311177932.9
申请日：2023-09-13
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于AFD时‑频迭代学习的微尺度机器人淀积系统控制方法，包括：S1，迭代学习动力学模型建立步骤；S2，初始化步骤；S3，跟踪误差的自适应傅立叶分解AFD时频分布计算步骤；S4，前馈信号的自适应傅立叶分解时频分布计算步骤；S5，临界频率确定步骤；S6，学习滤波器幅频特性计算步骤；S7，鲁棒滤波器幅频特性计算步骤；S8，迭代学习的系统输入计算步骤；S9，迭代学习次数判断步骤；S10，跟踪轨迹输出步骤。本发明结合基于AFD的时频分析法、具有超前相位的ILC法及L‑Q滤波器频带宽度调整法，实现了微尺度机器人淀积系统的高精度控制。
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公开(公告)号：CN113359430A
公开(公告)日：2021-09-07
申请号：CN202110649661.7
申请日：2021-06-10
Applicant: 华侨大学
IPC: G05B13/02
Abstract: 现场可编程逻辑阵列及其控制方法和直流电机控制系统，其控制律表达式如下：uk+1(n)＝uk(n)+A·E其中，A＝(l0，l1，...，ln)，E＝(ek(n)，ek(n‑1)，...，ek(0))T，矩阵E是ILC跟踪误差延时j个采样周期组成的集合，A表示系数矩阵，ek(n)表示迭代时间为n的第k次迭代时的跟踪误差。本发明克服了传统数字控制器的稳定性和鲁棒性较差的问题，通过构建FPGA硬件验证系统，提高了控制器运行速度。
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公开(公告)号：CN112332809A
公开(公告)日：2021-02-05
申请号：CN202011301346.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提供一种幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，具体包括：首先算法初始化，设计了一种幅度为衰减的全通滤波器，使得椭圆滤波器的阶数由只能取整数转变为任意正实数，然后引入幅度未衰减逆向滤波器，估计误差信号幅度未衰减，而相位呈现负相位，有效补偿分数阶模拟滤波器的相位；因此，本发明提出的幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，滤波器的阶数调节变得更加灵活，由于逆向滤波器的引入，有效补偿了滤波器的相位延迟，提高了椭圆滤波器的线性度，同时滤波器的幅度未衰减，因此椭圆滤波器陡峭的过渡带特性并未改变，滤波器的综合性能得以提高，具有较好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN107747930B
公开(公告)日：2019-12-31
申请号：CN201710873935.4
申请日：2017-09-25
Applicant: 华侨大学
Abstract: 一种基于万有引力加速布谷鸟算法的圆度误差评定方法，基于万有引力搜索无需学习外部环境因素的变化亦能感知全局最优信息的特点，将布谷鸟巢穴赋予不同的个体质量，因此其在优化过程中遵循万有引力定律；对布谷鸟算法中的Levy飞行随机游动和偏好随机游动同时利用优化个体间存在的万有引力进行加速搜索，获得相应的布谷鸟寄生巢穴个体更新位置；在万有引力的作用下，有效的平衡了布谷鸟算法的全局搜索能力和局部寻优能力，避免算法执行末期陷入局部极值点而出现的迟滞现象，提高算法的全局搜索效率和收敛精度。本发明待优化的圆度误差E能快速趋于稳定的最优值，并求解出两个同心圆的理想圆心和从而使得两同心圆之间的区域为最小区域。
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公开(公告)号：CN103956982B
公开(公告)日：2017-04-12
申请号：CN201410185890.8
申请日：2014-05-05
Applicant: 华侨大学
IPC: H03F3/45
Abstract: 本发明公开了一种用于两级差分放大器的连续时间共模反馈电路，包括两级差分放大器，用于检测所述两级差分放大器的输出共模电压的共模电压检测单元，和用于控制所述两级差分放大器的第一级电流源负载稳定在其预设的直流工作点的共模反馈控制信号产生单元；所述两级差分放大器的两个输出分别连接所述共模电压检测单元，所述共模电压检测单元的输出连接所述共模反馈控制信号产生单元，所述共模反馈控制信号产生单元的两个输出分别连接所述两级差分放大器的第一级电流源负载。本发明能够防止两级差分放大器在闭环应用中当输入共模信号出现很大的瞬态值时，该两级差分放大器出现“锁死”状态。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119247882A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411358393.3
申请日：2024-09-27
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明涉及一种基于频域数据驱动的二维曲面工件加工系统控制方法，包括：建立二维曲面工件加工系统模型；对建立的二维曲面工件加工系统模型进行等间隔频域采样，得到二维曲面工件加工系统的频率响应；基于设定的频域分解阶次，计算系统的频域估计函数；初始化系统输入输出及ILC跟踪误差，设定ILC跟踪误差的误差精度；计算频域逼近误差；选择ILC控制增益；基于系统的频域估计函数和ILC控制增益计算时‑频控制律；对时‑频控制律进行二维逆Z变换获得系统输出；当ILC跟踪误差的误差精度小于预设误差精度时，停止迭代。本发明克服了现有技术对系统模型的过度依赖问题，大大简化了复杂系统的建模过程，同时提升了二维曲面工件加工系统的控制鲁棒性和精度。
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公开(公告)号：CN112332809B
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202011301346.7
申请日：2020-11-19
Applicant: 华侨大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明提供一种幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，具体包括：首先算法初始化，设计了一种幅度为衰减的全通滤波器，使得椭圆滤波器的阶数由只能取整数转变为任意正实数，然后引入幅度未衰减逆向滤波器，估计误差信号幅度未衰减，而相位呈现负相位，有效补偿分数阶模拟滤波器的相位；因此，本发明提出的幅度非衰减均衡相位的分数阶椭圆滤波器设计方法，滤波器的阶数调节变得更加灵活，由于逆向滤波器的引入，有效补偿了滤波器的相位延迟，提高了椭圆滤波器的线性度，同时滤波器的幅度未衰减，因此椭圆滤波器陡峭的过渡带特性并未改变，滤波器的综合性能得以提高，具有较好的工程实用性。
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公开(公告)号：CN113822407A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111027575.9
申请日：2021-09-02
Applicant: 华侨大学
Inventor： 傅文渊
IPC: G06N3/00 , G06F30/25 , G06F111/06
Abstract: 本发明公开了一种基于个体加速粒子群的迭代学习控制方法及装置，在计算迭代学习控制适应度值时，不仅最小化ILC跟踪误差，还可以平衡系统输入之间变化率，使得系统输入不至于变化过快。在进化过程中的每个粒子均有个体独有的学习因子，并且在每次进化过程自适应变化，以适应粒子群体进化速度，有效平衡算法的全局寻优速度和收敛精度。特别地，由于每个个体根据学习因子独立进化，因此更能避免传统粒子群算法进化后期出现的无法保持种群多样性，进而陷入局部最优的情形，提高算法收敛效率和搜索精度。
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公开(公告)号：CN104914136B
公开(公告)日：2017-12-01
申请号：CN201510245242.1
申请日：2015-05-14
Applicant: 华侨大学
Abstract: 本发明提供了一种差分信号交织控制的土壤含水率传感器，包括：差分交织控制电路、波形发生器、MCU、电源转换电路和电极模块；所述差分交织控制电路产生两路反相调制信号，并将电极输出信号变化差值反馈到MCU中；电源转换电路提供传感器系统所需的不同电源，保证系统正常工作；波形发生器产生差分交织控制电路所需要的激励输入信号Vin1和Vin2；土壤含水量变化引起电极模块极化，通过双稳态触发器将变化的土壤含水量转化为周期特性信号，利用MCU测量周期特性信号的周期，进而得到土壤含水量。该传感器信号总谐波失真较小，输出信号线性性能显著提高，同时降低土壤杂散物质对输出信号的影响。
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公开(公告)号：CN107064225A
公开(公告)日：2017-08-18
申请号：CN201710373171.2
申请日：2017-05-24
Applicant: 华侨大学
IPC: G01N27/02
CPC classification number: G01N27/028
Abstract: 一种基于双模自调节电导率检测的智能水质检测系统，包括双模自调节电导率检测电路、数据采集电路和可编程逻辑阵列；该双模自调节电导率检测电路用于检测电导率；该数据采集电路与双模自调节电导率检测电路相连以采集第一传感器电极和第二传感器电极的变化数据并进行模数转换；该可编程逻辑阵列与双模自调节电导率检测电路和数据采集电路相连以将检测的电导率与模数转换后的数据比较，并根据比较结果控制数据采集电路的采集精度和数据转换速度。本发明实现了自动检测电导率，能消除电导率传感器电极的电容效应影响，克服了电极极化导致同质电荷集中于同一侧电极而引起的检测数值偏移，检测结果失真的缺陷，具有较好的实际意义和较高的经济价值。
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