公开(公告)号：CN119356216A

公开(公告)日：2025-01-24

申请号：CN202411327475.1

申请日：2024-09-23

Applicant: 华中科技大学无锡研究院

Inventor： 代星 ,  陈科延 ,  周浪 ,  鄢龙志 ,  张旭 ,  张小俭

IPC: G05B19/4097

Abstract: 本发明实施例公开一种柔性磨具磨抛前后缘的路径规划方法、系统、设备及介质，该方法根据整体叶盘模型，提取整体叶盘叶片、Hub及Shroud的几何特征；通过对Hub和Shroud进行延伸处和偏置处理，构建伪V线；根据磨具的几何特征，生成初始刀路信息；对刀路信息和刀轴信息进行优化，获得优化后的刀路信息。本发明能够生成高度一致的刀路信息，有效解决了在磨抛过程中每条刀路间刀轴矢量变化大的问题，实现前后缘的高质量磨抛，提高了加工精度和效率，适用于整体叶盘前后缘磨抛的柔性磨具路径规划，适宜推广应用。

公开(公告)号：CN109454626A

公开(公告)日：2019-03-12

申请号：CN201811072828.2

申请日：2018-09-14

Applicant: 华中科技大学 ,  华中科技大学无锡研究院

Inventor： 韩锋 ,  丁汉 ,  严思杰 ,  张小俭 ,  赵欢

IPC: B25J9/00 ,  B25J9/10 ,  B25J15/00

Abstract: 本发明属于机器人领域，并公开了一种分离式捕获-锁紧机构，包括捕获机构和锁紧机构，所述捕获机构包括开槽杆件手指、拦阻钩、销轴和连接台，所述开槽杆件手指包括第一杆件、第二杆件和第三杆件；所述锁紧机构包括拦阻杆和两个被动锁紧单元，每个所述被动锁紧单元均包括锁紧杆、连杆、铰轴、第一拉伸弹簧和第二拉伸弹簧。本发明的捕获机构的开槽杆件手指在完成捕获操作后收缩平移的过程中能与静止的零自由度的锁紧机构连接，具有机构分离、单自由度、钩-杆连接、速度放大、锁紧力放大和能量节省等优点，可应用于末端执行器则能实现利用一个单自由度完成捕获和锁紧两种功能，能有效区分空间自定位机械臂的肩部锁紧与腕部捕获。