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公开(公告)号：CN114194311A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202111647696.3
申请日：2021-12-30
Applicant: 无锡黎曼机器人科技有限公司 , 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明属于航空航天等智能制造技术领域，具体涉及一种高精度全向重载移动机器人。具有车体模块、车载控制系统、安全防护系统、电源系统、激光Slam雷达导航模块、麦克纳姆轮驱动模块、摆动桥模块、顶升模块以及二次定位模块。本发明运行到站点后的定位精度高，避免因轮子磨损和弹性变形引起的位姿误差，为工业机械手臂提供高刚性、高稳定性的平台。
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公开(公告)号：CN108705513A
公开(公告)日：2018-10-26
申请号：CN201810798008.5
申请日：2018-07-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种阀板气密性检测装置的自动上下料机器人，以机器人上下料单元为中心线，机器人上下料单元的前侧地面上设有若干阀板气密性检测设备，后侧地面上设有与阀板气密性检测设备个数相同的模板存储库；机器人导轨通过紧固件平行固定于导轨底座上；机器人底座左右滑动设置在机器人导轨上；机器人的下端与机器人底座螺栓连接，上端与机械臂的一端转动连接；机械臂的另一端通过快换盘连接末端执行器；模板存储库的右侧设有阀板输送机构、电气控制系统和阀板密封圈压机。本发明针对目前阀板气密性检测的上下料和更换气密性检测设备的模板工作的现状，配合企业的完成生产的升级改造，提高了生产效率，将工人从恶劣的工作环境中解放出来。
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公开(公告)号：CN104444360B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410745341.1
申请日：2014-12-09
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
IPC: B65G47/90
Abstract: 本发明公开了一种轮毂五轴搬运机器人，X轴驱动系统安装于桁架上，Y轴驱动系统通过XY轴联接板横跨安装在X轴驱动系统上，Z轴驱动系统通过YZ轴联接板竖直安装在Y轴驱动系统；X轴驱动系统、Y轴驱动系统与Z轴驱动系统相互正交，构成XYZ直角坐标机器人；在Z轴驱动系统的底部依次设置C轴驱动系统与A轴驱动系统，C轴驱动系统与A轴驱动系统之间通过CA轴联接法兰联接，A轴驱动系统的输出轴连接夹持机械手。本发明实现了铝合金轮毂在不同生产线之间的自动化搬运、上料、下料、翻转、交换等作业，大大降低劳动强度，保证产品质量，提高了生产效率，且可以实现轮毂生产线上不同轮毂加工设备的无人自动化生产。
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公开(公告)号：CN118404589A
公开(公告)日：2024-07-30
申请号：CN202410873945.8
申请日：2024-07-02
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种求解全局最优的组合式机器人接触式标定方法及系统。本发明包括获取在机器人的红宝石测头与标准球接触时，机器人手腕末端的坐标系到机器人基坐标系的齐次变换矩阵；基于所述红宝石测头的坐标系原点和所述标准球的球心分别在机器人基坐标系下的位置，建立标定模型；基于所述标定模型，根据非线性最小二乘优化方法，建立目标函数；基于所述目标函数，利用L‑M方法与DIRECT方法进行循环迭代计算，得到所述目标函数的全局最优解；基于所述全局最优解，得到红宝石测头的坐标系原点位置参数，从而完成测量坐标系TCP的标定。本发明通过相互迭代的过程获得全局最优解，保证算法的效率，提高机器人加工系统测量坐标系标定精度。
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公开(公告)号：CN104785451A
公开(公告)日：2015-07-22
申请号：CN201510207503.0
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种硅锭自动粗检生产线，包括用于传输硅锭进行流水线作业的传输带，传输带的输入端设置有上料机器人，上料机器人的四周依次分布有上料工位、贴标工位和少子寿命检测工位，传输带的侧部设置有检测与标定工位，检测与标定工位设置有电阻率与PN型记录设备以及与电阻率与PN型记录设备电连接的检测机器人，传输带中部设置有用于停放待检测硅锭的堆栈装置，传输带的输出端设置有下料机器人与下料工位。本发明能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，能够代替人工在恶劣的工作环境进行繁重而重复的体力劳动，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119328768A
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202411844755.X
申请日：2024-12-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种机器人系统高精度手眼标定方法。本发明包括通过规划多个随机机器人位姿；在运行机器人位姿的过程中，通过激光跟踪仪测量靶球点的坐标值，构建末端执行器工装坐标系，并转换至机器人基坐标系下，计算得到实测旋转矩阵和位移向量。结合理论旋转矩阵和位移向量，通过微量调整的旋转算子和平移算子实现位姿补偿，调整机器人目标姿态与位移；补偿后，重复测量实测位姿，计算残余误差，并以此作为下一次迭代的补偿值，直至残余误差满足预设精度阈值或达到最大迭代次数。最终将标定板在3D相机坐标系下的位姿与机器人理论位姿对应关系记录，用于完成机器人手眼标定过程。该方法提高了标定精度，满足高精度加工和装配需求。
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公开(公告)号：CN118061202A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410475855.3
申请日：2024-04-19
Applicant: 华中科技大学无锡研究院 , 无锡黎曼机器人科技有限公司
Abstract: 本发明涉及基于激光跟踪仪引导的机器人高精度手眼标定方法及系统。本发明包括进行工装坐标系与激光跟踪仪测量坐标系的位姿变换关系的标定；基于末端执行器坐标系和坐标系原点得到坐标系原点在激光跟踪仪测量坐标系下的位置参数；基于T‑MAC标靶，建立T‑MAC标靶坐标系，基于T‑MAC标靶坐标系并利用激光跟踪仪获取T‑MAC标靶坐标数据；基于位置参数和T‑MAC标靶坐标数据，建立目标函数并利用非线性最小二乘法进行最优拟合，得到T‑MAC标靶与末端执行器坐标系之间的坐标变换矩阵；基于位姿变换关系、T‑MAC标靶坐标数据和坐标变换矩阵，得到坐标系原点在工装坐标系下的位姿；基于位姿，进行在线误差补偿。本发明能够大幅提高机器人手眼标定精度。
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公开(公告)号：CN115115931A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210009499.7
申请日：2022-01-06
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种机器人加工系统工件快速定位方法，整个标定过程分为两大步骤(1)3D视觉系统粗定位，(2)接触测量精定位。本发明结合了视觉测量定位的易用性与接触式测量定位的精确性，利用低成本的3D视觉产品对工件坐标进行粗定位，在大致确定工件的坐标系后，再利用机器人抓持接触式测头对工件进行精定位，在测量大构件时，可以快速定位工作台上的工件坐标系，此方法自动化程度高，测量效率高，精度好，成本低，能够明显减轻机器人加工路径规划的工作量。针对多品种、小批量的大型构件加工具有重要的实际应用价值。
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公开(公告)号：CN111823222A
公开(公告)日：2020-10-27
申请号：CN201910302965.9
申请日：2019-04-16
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明涉及一种单目相机多视场视觉引导装置及引导方法，包括以下步骤：1、获取相机与机器人基坐标系之间的位姿关系；2、旋转平面镜至任意姿态时，获取相机与平面镜中虚拟相机的位姿关系；3、求解平面镜中虚拟相机与机器人基坐标系之间的位姿关系。本发明在被测产品的平行面固定单个相机，在相机正前方固定一块平面镜，平面镜通过机构(如电机)旋转，该机构能够输出旋转角度；通过旋转平面镜，使平行于产品的相机在平面镜中的虚拟相机能够拍摄到机器人两侧的产品，标定出虚拟相机与机器人之间的位姿关系，即可对平行于相机的产品操作，适用于多个被测产品分布在机器人两侧的场景。
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公开(公告)号：CN104785451B
公开(公告)日：2018-02-13
申请号：CN201510207503.0
申请日：2015-04-28
Applicant: 华中科技大学无锡研究院
Abstract: 本发明公开了一种硅锭自动粗检生产线，包括用于传输硅锭进行流水线作业的传输带，传输带的输入端设置有上料机器人，上料机器人的四周依次分布有上料工位、贴标工位和少子寿命检测工位，传输带的侧部设置有检测与标定工位，检测与标定工位设置有电阻率与PN型记录设备以及与电阻率与PN型记录设备电连接的检测机器人，传输带中部设置有用于停放待检测硅锭的堆栈装置，传输带的输出端设置有下料机器人与下料工位。本发明能够在硅锭的检测过程中实现硅锭的上下料、搬运传送全自动处理，能够代替人工在恶劣的工作环境进行繁重而重复的体力劳动，解放了劳动力，提高了生产效率。同时还减少了人工搬运过程中对硅锭的磕碰、划伤等二次伤害。
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