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公开(公告)号：CN114831664A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210379347.6
申请日：2022-04-12
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本公开提供了一种用于血管超声扫查的自主寻位方法、装置及机器人，本公开涉及机械自动化技术领域，该方法，包括：获取超声图像数据；根据获取的超声图像数据，提取血管区域点云；计算所述血管区域点云中的每个点的法向量，得到法向量点云；根据得到的法向量点云，利用机械臂引导超声探头运动到起始点，超声探头开始进行扫描。本公开提供的一种用于血管超声扫查的自主寻位方法，该方法采用计算所述血管区域点云中的每个点的法向量，得到法向量点云；根据得到的法向量点云，利用机械臂引导超声探头运动到起始点，超声探头开始进行扫描，实现了全流程的自动化；自动将探头拖至起始位置，能完成自主扫描。
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公开(公告)号：CN114782537A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210527495.8
申请日：2022-05-16
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: G06T7/73 , G06T7/50 , G06T7/00 , G06V40/10 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62 , A61B8/00 , A61B8/06 , A61B8/08
Abstract: 本公开提供一种基于3D视觉的人体颈动脉定位方法及装置，涉及智慧医疗技术领域，包括获取超声图像数据；利用深度学习检测超声图像数据，生成人体特定位置特征点参数；根据人体特定位置特征点参数，采用径向基函数确定颈动脉的投影位置；将颈动脉在超声图像中的位置投影到颈部表面，以指导自主超声扫查。从3D相机拍摄到的面部和颈部图像中识别特征，并根据这些特征对颈动脉的投影位置进行建模，该投影位置可以用作机器人自主超声扫查的初始规划路径，指导自动化颈动脉自主超声扫查。
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公开(公告)号：CN113768535A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110968185.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。
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公开(公告)号：CN113635297A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110756679.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于刚度检测的机器人自适应力接触控制方法及系统，该方法包括，判断出末端执行器与被操作物体之间的接触状态；计算出被操作物体的刚度；根据末端执行器与被操作物体之间的接触状态，选择对应的自适应系数计算函数，并结合被操作物体的刚度，计算出自适应系数；根据自适应系数调整PI D控制器的PI D参数，基于P I D控制器对接触力差值进行计算，输出机器人末端位置修正量；根据PI D控制器输出的机器人末端位置修正量控制机器人运动，以保持或切换末端执行器与被操作物体之间的接触状态，完成机器人的自适应力接触控制。本发明可以实现机器人末端与被操作物体的柔性接触或恒力控制，保证机器人末端稳定的接触被操作物体。
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公开(公告)号：CN113925529B
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202111195400.9
申请日：2021-10-14
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113768535B
公开(公告)日：2024-06-28
申请号：CN202110968185.5
申请日：2021-08-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明涉及一种遥操作用超声仿型探头姿态自校准方法、系统及装置，其方法包括，超声仿型探头在触控板上摆动，获取IMU传感器的实时姿态数据和触控板感应的实时平移数据；将实时姿态数据转换成欧拉角形式；根据实时平移数据计算出平移方向向量；根据欧拉角形式的实时姿态数据以及平移方向向量判断出摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限；利用摆动轴、摆动方向以及平移方向向量所在的象限对应的姿态校准模型，对IMU传感器的航向角进行自校准。本发明可以对IMU传感器的航向角的漂移进行抑制，从而保证了使超声仿型探头到机器人末端超声探头的位置和姿态映射精度，进而提高了获取的超声图像质量。
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公开(公告)号：CN113635297B
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202110756679.7
申请日：2021-07-05
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于刚度检测的机器人自适应力接触控制方法及系统，该方法包括，判断出末端执行器与被操作物体之间的接触状态；计算出被操作物体的刚度；根据末端执行器与被操作物体之间的接触状态，选择对应的自适应系数计算函数，并结合被操作物体的刚度，计算出自适应系数；根据自适应系数调整PI D控制器的PI D参数，基于P I D控制器对接触力差值进行计算，输出机器人末端位置修正量；根据PI D控制器输出的机器人末端位置修正量控制机器人运动，以保持或切换末端执行器与被操作物体之间的接触状态，完成机器人的自适应力接触控制。本发明可以实现机器人末端与被操作物体的柔性接触或恒力控制，保证机器人末端稳定的接触被操作物体。
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公开(公告)号：CN113925529A
公开(公告)日：2022-01-14
申请号：CN202111195400.9
申请日：2021-10-14
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
IPC: A61B8/00
Abstract: 本发明属于计算机技术领域，公开了一种超声扫描控制方法、装置、设备及存储介质。本发明通过获取超声扫描装置在当前时刻的状态预测数据及超声测量数据；通过超声测量数据对状态预测数据进行更新，获得实际状态数据；根据实际状态数据确定扫描中心点，并根据扫描中心点、期望扫描轴线及预设前进步长确定期望位姿；根据期望位姿确定期望关节参数，并根据期望关节参数控制超声扫描装置移动。由于在控制超声扫描装置移动时根据超声测量数据对预测超声扫描装置的位置和姿态的状态预测数据进行更新校准，保证了可准确的获得扫描中心点，从而保证了期望位姿的准确性，在移动过程中充分考虑了扫描器官的3D信息，避免了扫描过程中自主运动出现偏差。
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公开(公告)号：CN118303908A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410442806.X
申请日：2024-04-12
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种基于超声机器人的手法复现方法、装置及设备，该方法获取超声机器人在医师操作下的执行信息；筛除执行信息中的无效状态信息，得到第一路径信息；利用第一路径信息扫描待测患者，得到第二路径信息；在此过程中比对第一路径信息与第二路径信息，得到位置差异；若位置差异为竖直差异，通过力控算法调整第一路径信息中竖直方向的位置；若位置差异为水平差异，根据水平方向的接触力曲线调整第一路径信息中水平方向的位置。本发明实施例提供的技术方案，在获取医师操作的执行信息之后，进行无效信息的筛除，以此为依据对同一患者进行再次扫描，在扫描过程中对受力信息所造成的三维空间的位置差异进行调整，保证了医生手法复现的准确性。
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公开(公告)号：CN114714349B
公开(公告)日：2024-04-16
申请号：CN202210290596.8
申请日：2022-03-23
Applicant: 武汉库柏特科技有限公司
Inventor： 闫琳 , 李淼 , 张少华 , 韩冬 , 付中涛 , 刘辰 , 黄雄杰 , 于天水 , 万志林 , 宋程 , 周新钊 , 龙会才 , 李晨 , 郭盛威 , 黄捷 , 喻攀 , 鲁阳 , 廖圣华 , 金晟中 , 李剑 , 熊汇捷 , 张青
Abstract: 本发明涉及一种遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，该方法包括：建立与医生端组件、病人端组件的通信连接；构建医生端组件测试空间；获取测试空间下医生端精度测试组件的初始姿态信息及根据姿态轨迹调整后的目标姿态信息；获取病人端组件的病人端姿态变化量；根据初始姿态信息、目标姿态信息，比对病人端姿态变化量。本发明实施例提供的遥操作超声扫描机器人姿态测试方法、装置及设备，通过工控机分别建立与医生端组件以及病人端组件的通信连接，获取医生端组件在姿态轨迹下的起始姿态信息与目标姿态信息，与所获取的病人端姿态变化量进行对比，判定医生端组件姿态偏移情况，降低对超声扫描机器人检测精度的影响。
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