公开(公告)号：CN114675648A

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210305690.6

申请日：2022-03-25

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 谢远龙 ,  胡倚铭 ,  王书亭 ,  熊体凡 ,  吴昊 ,  蒋立泉 ,  刘宇 ,  段佳旺 ,  李泓辰 ,  刘顺章

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明属于机器人相关技术领域，其公开了一种基于机器学习的AGV动态避障方法，包括以下步骤：(1)对二维激光雷达点云数据进行动态障碍物划定，标记出动态障碍物的覆盖范围；(2)计算获得动态障碍物的速度向量；(3)计算获得动态障碍物的趋势向量；(4)构建AGV运动引导矩阵和运动引导张量；(5)使用AGV运动引导张量作为深度强化学习的神经网络输入以构建神经网络；(6)对深度强化学习训练引入基于动态障碍物运动状态的多阶动态惩罚机制(7)对深度强化学习训练引入AGV前进奖励机制；(8)进行深度强化学习避障训练，进而控制AGV进行避障。本发明具有较高的避让安全性和避让效率，实施性和适应性较好。