公开(公告)号：CN110561438A

公开(公告)日：2019-12-13

申请号：CN201910887041.X

申请日：2019-09-19

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  徐意 ,  陈天航 ,  饶阿龙 ,  肖千红 ,  田勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于动力学参数辨识的工业机器人力/位柔顺控制方法，包括以下步骤：利用牛顿-欧拉法构建带摩擦力模型的动力学方程；将动力学参数划分为连杆动力学参数和负载动力学参数；基于辨识后的完整动力学模型，提出阻抗控制算法实现力/位柔顺控制；通过机器人实验平台辨识连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证。本发明实现了工业机器人末端力/位柔顺控制，通过六连杆机器人实验平台辨识了连杆动力学参数和负载动力学参数，并对阻抗控制算法进行验证，在机器人通过有障碍轨迹时产生了最大为0.05mm的位置误差，证实了基于动力学模型的阻抗控制器的实用性和可靠性。

公开(公告)号：CN110497411A

公开(公告)日：2019-11-26

申请号：CN201910785171.2

申请日：2019-08-23

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  徐意 ,  陈天航 ,  饶阿龙 ,  肖千红 ,  田勇

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人协同运动控制方法，采用基于主从关系的协同插补方法进行运动控制，需要确立协同插补的输入输出，进行主从同步速度规划，以及进行协同轨迹过渡；协同插补的输入由用户协同运动指令经过译码器解析然后由组控制模块处理得到，协同插补的输出直接作用于伺服驱动器控制机器人关节电机转动。本发明针对具有时间和轨迹约束的协同运动，提出了主运动单元轨迹与协同轨迹同步插补，再利用协同变换计算出从运动单元真实目标位姿的插补方法，保证了协同轨迹的完全可控性；针对仅具有时间约束的同步运动，提出了直接同步插补两个运动单元轨迹的插补方法。本发明所提供的协同运动控制方法具备用于实际的可行性。