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公开(公告)号：CN112650079B
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202011528825.2
申请日：2020-12-22
Applicant: 华中科技大学
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明属于机器人运动学求解方法领域，具体涉及一种七自由度机器人的运动学反解方法，包括：将机器人腕部空间位置转化到在人体上肢运动链外部模型中以人体肩关节转动中心所建立的球坐标系下表达，得到腕部外部坐标三个参数并输入内外部坐标映射模型，得到在人体上肢运动链内部模型中以人体肩关节转动中心所建立的内部坐标系下的内部坐标四个参数；在全局空间坐标系内由内部坐标四个参数计算得到肘部空间位置，结合七自由度机器人运动学反解封闭表达式，得到七个关节角，其中封闭表达式通过在肩部、肘部、腕部和手部坐标系下联立几何关系、分解欧拉角得到。本发明方法使用内外部坐标映射模型和封闭表达式，减少反解时间，保证所求反解的拟人特性。
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公开(公告)号：CN104098250A
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201310737708.0
申请日：2013-12-30
Applicant: 北京亿维德曼科技发展有限公司 , 华中科技大学 , 柳州市德缘科技开发有限责任公司
Abstract: 本发明涉及一种用于市政污泥深度脱水的复合调理剂和脱水方法，通过投加占污泥干基重量3～30％的复合调理剂，对生活污水处理厂含水率为97％左右的浓缩污泥进行调理改性，提高污泥初步机械脱水及后续电渗透脱水能力；调理改性污泥经过初步脱水后污泥含水率降低至70～85％；初步脱水污泥直接进入电渗透脱水设备进行深度脱水，污泥含水率降低至40～60％；脱水后污泥可直接进行填埋处置、热转化、建材利用等处理、处置与资源化利用。该方法可实现污泥脱水的连续运行，处理效率高；可有效降低污泥中的结合水含量，脱水效果好，深度脱水泥饼含水率低。既适用于新建的污水处理厂；又适合于现有污水处理厂污泥脱水处理的改建，扩建及应急预案的设计要求。
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公开(公告)号：CN103411656A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310303912.1
申请日：2013-07-18
Applicant: 宇星科技发展(深圳)有限公司 , 华中科技大学
Abstract: 本发明涉及化工环保称重设备的技术领域，公开了一种自动称重装置及其自动称重下料方法，自动称重装置包括一平台及固定于所述平台上方的支架和料斗，还包括固定于所述支架上部的称重传感器，固定于所述支架一侧的振动电机，和固定连接在所述料斗底部的电动阀，所述料斗架设于所述称重传感器上，所述称重传感器、所述振动电机和所述电动阀均与控制系统电连接。本发明在支架和料斗之间安装了称重传感器，在料斗的出料口安装了电动阀，在支架外侧安装了振动电机，并通过控制系统自动控制设备运行，不仅提高了装置的自动化程度，也提高了称量下料的精度，并且在称重下料过程中避免了粉尘扩散和桥拱现象，提高了装置的安全环保性和稳定适应性。
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公开(公告)号：CN116581810B
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202211153193.5
申请日：2022-09-21
Applicant: 华中科技大学 , 南方电网科学研究院有限责任公司
IPC: H02J3/38 , H02J3/24 , H02J3/16 , H02M7/5387
Abstract: 本申请公开了一种提高下垂控制构网型并网逆变器暂态稳定性的控制方法及并网逆变器。该并网逆变器包含功率主电路、控制器；LC输出滤波器通过公共耦合点PCC点与电网耦接；控制器由级联的下垂控制器和输出电压控制器组成；下垂控制器包含反馈回路，用于将输出电压幅值与参考V0的差值按Kf的比例系数反馈至无功功率参考Q0端，通过计算得到输出电压控制器幅值指令V。通过V计算得到输出电压控制器dq坐标系下的指令值vod_ref和voq_ref；输出电压控制器，用于对输出电压进行闭环处理，使其能跟踪指令值，从而输出dq坐标系下的调制波信号vmod_dq并进行反坐标变换得到调制波信号vmod_abc，并经脉冲宽度调制。实施本申请实施例，可以提高系统的稳定性和可靠性。
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公开(公告)号：CN116436297B
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202310682700.2
申请日：2023-06-09
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种双电流环控制的开关线性混合功率变换系统，属于电机驱动控制技术领域，包括：检测模块、电流控制模块及串联的开关功率变换模块、功率滤波模块和线性功率变换模块；电流控制模块基于负载电流与参考电流的差值产生PWM信号，并输出至开关功率变换模块，还基于负载电流与参考电流的差值得到参考电压，并计算参考电压与功率滤波模块输出电压之间的差值，得到控制电压，输出至线性功率变换模块；本发明采用双电流环控制的方式，基于电流同时对开关功率变换模块和线性功率变换模块进行控制，既实现了对输出电流的控制，又通过电流控制的方式实现了对输出电压的补偿，响应速度更快，具有更好的动态性能，且电流纹波较小、信噪比较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114122743B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111413439.3
申请日：2021-11-25
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种单元小型化的吸波/透波装置，属于雷达系统的隐身领域，包括多个阵列排布的吸波/透波单元，自上而下包括第一层吸波层、第一介质隔离层、第二层电容层、第二介质隔离层、第三层并联谐振层、第三介质隔离层和第四层电容层；第一层吸波层是包含有第一正方形贴片、曲折铜箔线和中心重叠方形贴片的双面图案层；第二层电容层和第四层电容层均为双面的第二正方形贴片的图案层；第三层并联谐振层是同时带有十字缝隙和方环缝隙的图案层。本发明通过对装置各个组件的形状和布置结构等进行改进的双面设计，使装置具有双极化稳定性和低频的宽吸波带、高频的宽透波带，显著缩小了阵列单元的尺寸，从而保证了雷达罩系统良好的隐身与通信性能。
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公开(公告)号：CN114825854A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210563843.7
申请日：2022-05-23
Applicant: 华中科技大学
IPC: H02K41/035 , H02K1/17 , H02K3/04 , H02K3/28
Abstract: 本发明公开了一种具有双层绕组粗精驱动的磁浮平面电机工作台，属于平面电机技术领域，其包括定子和动子，定子中垂向磁化永磁体和水平向磁化永磁体按照Halbach方式排列；动子位于定子上方气隙磁场的加强侧。动子采用不等高的双层线圈绕组，上层第一绕组高度小于下层第二绕组。每层绕组均能产生六个方向的驱动力，实现六自由度驱动。在变速运动阶段，通过下层第二绕组产生较大的驱动力实现高加速度、低精度运动控制；在匀速直线运动阶段，通过上层第一绕组产生精度较高、波动较小的驱动力来实现匀速运动。本发明能够降低运动过程中的出力波动，提高运动精度，工作台平稳性好、跟踪误差小、定位精度高。
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公开(公告)号：CN113171271A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110478200.8
申请日：2021-04-30
Applicant: 华中科技大学
IPC: A61H1/02
Abstract: 本发明属于机器人重力补偿相关技术领域，并公开了一种上肢康复机器人的重力补偿方法。包括下列步骤：S1对于包括多个关节的上肢康复机器人，构建该机器人的运动轨迹，采集运动轨迹中不同位姿处每个关节的力矩和位姿；S2构建以关节的位姿为输入，关节的力矩作为输出的预测模型；S3求解预测模型中的待辨识系数，改变所述机器人的位姿，测量当前位姿下每个关节的实时力矩和实时位姿，利用所述实时位姿和预测模型计算获得预测力矩，所述实时力矩减去该预测力矩即实现该机器人的重力补偿。通过本发明，减少采集过程中多变量的累积误差，提高补偿精度，降低计算复杂度，提高重力参数的辨识精度和重力运算速度。
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公开(公告)号：CN112936264A
公开(公告)日：2021-06-11
申请号：CN202110116130.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 华中科技大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于康复机器人领域，并具体公开了一种面向臂手假肢的拟人运动规划方法及系统，其包括如下步骤：S1、采集人体上肢运动数据和空间障碍物信息，并根据人体上肢运动数据得到模板轨迹；S2、构建臂手假肢运动链模型以模拟臂手假肢运动，并预设一条臂手假肢运动的初始轨迹；S3、构建臂手假肢运动轨迹优化的目标函数，其包括示教项、避障项、光滑项；S4、根据目标函数对初始轨迹进行优化，得到臂手假肢的最终运动轨迹，完成臂手假肢的拟人运动规划。本发明方法无需对轨迹做后期光滑处理，同时保证轨迹具有拟人性，也无需对特定动作进行单独设计，满足了臂手假肢领域需求。
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公开(公告)号：CN117477889A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311338692.6
申请日：2023-10-16
Applicant: 华中科技大学
Abstract: 本发明公开了一种长行程磁浮平面电机低谐波永磁阵列及建模方法，属于永磁阵列和电磁建模领域，永磁阵列为第一永磁单元和第二永磁单元交替周期性排列构成的p行q列阵列；第一永磁单元包括按照Halbach布置方式排列的垂向磁化永磁体和分布在垂向磁化永磁体的上、下、左、右的水平向磁化永磁体；垂向磁化永磁体是将正方形柱体的四个直角部分进行倒角处理构成的4α边的多边棱柱；水平向磁化永磁体为长方形柱体或将长方形柱体的四个直角部分进行倒角处理构成的4α边的多边棱柱；第二永磁单元与第一永磁单元的结构相同、极化方向相反。并提供了上述永磁阵列的建模方法。本发明解决了现有长行程磁浮平面电机在运行过程中电磁力波动较大/计算耗时的问题。
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