公开(公告)号：CN115366892A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202210952671.2

申请日：2022-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  王康 ,  张宏超 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  许峻铭 ,  王小柏 ,  卢慧锋 ,  杨承博

IPC: B60W40/10 ,  B60W50/14

Abstract: 本发明涉及一种基于3D点云优化的动态横向载荷转移率的侧翻预警方法及系统，包括：获取车辆信息以及前向路面高程点云；根据车辆信息，进行车辆行驶轨迹预测；基于所述前向路面高程点云以及预测的车辆行驶轨迹估计车辆行驶过程中的路面横向不平度；获取车身侧倾角，车身侧倾角通过路面不平度特征和车辆转向姿态侧倾两个因素进行估计；根据车身侧倾角、车速和横摆角速度，构建动态横向载荷转移率LTR指标；根据预测的车辆行驶轨迹依次采样计算未来预设时间段内是否存在|LTR|大于预设阈值的危险情况，若存在则进行侧翻预警。本发明提高了预警系统的抵抗越野等非结构路面随机干扰的鲁棒性，并通过得到侧翻指标预测序列实现了较长的有效防侧翻预警时间。

公开(公告)号：CN114384916A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210037454.0

申请日：2022-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  张宏超 ,  李虎 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  杨承博 ,  许峻铭 ,  王康

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明提供一种越野车路径规划的自适应决策方法及系统，以解决越野车在非结构化道路场景中进行路径规划时面临的评价及决策问题。方法具体为：以越野车的多个性能指标构建用于越野车路径规划的评价函数；同时设计模糊神经网络用于自适应调整每个指标权重，确定适合当前路况的评价函数，以实现对路径规划的最佳决策。相比于现有的单目标或者多目标固定权重的决策方法，本发明能够适应于复杂时变的非结构化路况以及不确定性能偏好的多目标最优驾驶需求。

公开(公告)号：CN115451983B

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202210952678.4

申请日：2022-08-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  卢慧锋 ,  刘永兴 ,  张宏超 ,  周向东 ,  唐小琦 ,  王小柏 ,  李成池 ,  李君

IPC: G01C21/34 ,  G01C21/32 ,  G01S17/931 ,  G06V20/58 ,  G06V10/26 ,  G06V10/28 ,  G06V10/75 ,  G06V10/762

Abstract: 本发明涉及一种复杂场景下的动态环境建图与路径规划方法及装置，获取车辆周围雷达扫描空间范围内的物体点云数据；对激光雷达扫描的点云数据进行分割获取地面点云和非地面点云，对非地面点云，进行障碍物识别；对非地面点云进行栅格化及二值化处理，生成二维栅格化环境地图；根据车辆当前行驶状态，实时生成多条局部路径；根据二维栅格化环境地图以及安全驾驶需求设置约束条件以及损失函数；根据约束条件对各条局部路径进行筛选，得到可安全通行的局部路径；利用损失函数计算可安全通行的局部路径的损失大小，其中损失最小即为最优路径。本发明可为驾驶员在驾驶过程中，提高对复杂环境的感知能力，保障行车安全。

公开(公告)号：CN114372375B

公开(公告)日：2024-06-25

申请号：CN202210037453.6

申请日：2022-01-13

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  张宏超 ,  李虎 ,  唐小琦 ,  周向东 ,  刘永兴 ,  杨承博 ,  王小柏 ,  卢慧锋

IPC: G06F30/20 ,  G06F18/25 ,  G06F111/04

Abstract: 本发明提供一种越野车安全行驶区域求解方法及系统，该方法首先基于多源传感和多源信息融合，识别越野车当前行驶的外部环境及路面特征状态，从而构建非结构化道路场景中虚拟车道线以及路面特征参数与规划变量的映射关系；然后，设计安全边界的约束条件，将越野车安全行驶区域求解问题公式化为安全边界的约束优化问题；最终，求解所建立的约束优化问题，所求安全边界内的区域即为越野车安全行驶区域。本发明可有效解决越野车辅助驾驶系统中，因非结构化道路的复杂多样路面状态和没有清晰的车道线区分行驶路径和障碍物，带来的安全行驶区域未知、路径规划缺乏基准等问题，可为越野车提供非结构化道路场景中的安全行驶区域，为车辆安全行驶提供保障。

公开(公告)号：CN116049608A

公开(公告)日：2023-05-02

申请号：CN202310036373.3

申请日：2023-01-09

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 宋宝 ,  许峻铭 ,  周向东 ,  张宏超 ,  杨承博 ,  王康 ,  卢慧锋 ,  王小柏 ,  唐小琦

IPC: G06F17/11 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及车辆工程中的路面特征识别技术领域，公开了一种非结构性路面下的路面峰值附着系数估计方法及系统，该方法通过常用的车载传感器采集车辆位姿和车轮转角等车辆运动响应信号，在传统车辆模型中引入等效悬架模型计算车轮垂向载荷等运动参数；将上述参数作为输入，通过Dugoff轮胎模型计算扩展卡尔曼滤波观测器的系数矩阵；然后考虑重力影响，结合车辆位姿数据对车身加速度进行修正，将其作为观测器的观测信号估计路面峰值附着系数。本发提高了非结构路面下车辆动力学模型的精度，解决了现有算法在路面不平和大坡度条件下估计效果差的问题。