基于最大力矩最小化的轮腿混合式机器人滚动跳跃运动控制方法及系统

    公开(公告)号:CN120010535A

    公开(公告)日:2025-05-16

    申请号:CN202510018150.3

    申请日:2025-01-07

    Inventor: 李益群 张倩 郭慧

    Abstract: 本发明属于轮腿机器人自主移动领域,并具体公开了一种基于最大力矩最小化的轮腿混合式机器人滚动跳跃运动控制方法及系统,其包括:在跳跃轨迹设计上,根据机器人与障碍物之间的位置关系以及障碍物高度确定机器人跳跃过程期望的运动轨迹,运动轨迹包括起跳轨迹、飞行轨迹和落地轨迹,其中以最大力矩最小化为优化目标优化起跳轨迹;跳跃控制方面,根据机器人跳跃过程期望的运动轨迹确定机器人各个关节的期望角度、角速度和角加速度,进而结合机器人足端外力分布,得到机器人运动的关节力矩,实现对机器人跳跃全过程控制。本发明可优化轮腿混合式机器人跳跃运动轨迹,实现轮腿混合式机器人在复杂场景中的安全、高效移动。

    一种负载型高熵金属间化合物催化剂、制备方法及应用

    公开(公告)号:CN115360367B

    公开(公告)日:2024-08-27

    申请号:CN202211033742.5

    申请日:2022-08-26

    Abstract: 本发明公开了一种负载型高熵金属间化合物、制备方法与应用,属于电催化能量转换领域。所述制备方法包括以下步骤:(1)将至少5种金属盐溶解在溶剂中形成溶液,所述至少5种金属盐含有至少5种不同金属元素,所述至少5种不同金属元素同时含有贵金属元素和非贵金属元素,并将载体分散在溶液中,使至少5种金属盐被吸附在载体上,蒸干溶剂后得到固体粉末;(2)将所述固体粉末在还原性气氛下一次加热进行预还原,得到载体负载的高熵合金纳米颗粒;将载体负载的高熵合金纳米颗粒进行二次热处理,得到载体负载的高熵金属间化合物纳米颗粒。本发明制得的催化剂对于燃料电池相关的阴极、阳极电催化反应表现出良好的催化活性和稳定性。

    贵金属纳米颗粒协同过渡金属单原子催化剂、制备与应用

    公开(公告)号:CN117497787A

    公开(公告)日:2024-02-02

    申请号:CN202311424440.5

    申请日:2023-10-31

    Abstract: 本发明属于氢能与燃料电池技术领域,涉及一种贵金属纳米颗粒协同过渡金属单原子催化剂、制备与应用。制备方法为:将掺氮多孔碳材料与过渡金属盐分散在溶剂中,加热蒸干溶剂,得到过渡金属盐吸附中间体;然后将该过渡金属盐吸附中间体进行两次次退火,得到过渡金属单原子碳材料;将贵金属盐与过渡金属单原子碳材料分散在溶剂中,然后加热将溶剂蒸干,得到贵金属盐吸附中间体;将该贵金属盐吸附中间进行加热和合金化处理,得到本发明中的催化剂。本发明制备工艺操作简单,成本低廉;获得单原子,金属间化合物纳米颗粒复合的负载型贵金属纳米颗粒协同单原子催化剂,减少了贵金属载量,在降低成本的同时优化了催化剂活性与稳定性,适合大规模生产。

    一种基于图像显著区域的图像分类方法和系统

    公开(公告)号:CN107016409A

    公开(公告)日:2017-08-04

    申请号:CN201710167640.5

    申请日:2017-03-20

    CPC classification number: G06K9/6267 G06K9/4671

    Abstract: 本发明公开了一种基于图像显著区域的图像分类方法和系统,其中方法的实现包括离线训练和在线测试部分,其中离线训练部分包括对图像进行超像素分割得到多尺度下的分割块,计算分割块的特征对比度得到目标显著图;对目标显著图进行阈值分割得到二值图像,对二值图像作形态学处理,利用分割算法对目标显著图进行自动分割提取得到显著区域;将显著区域输入到卷积神经网络中训练,得到基于图像显著区域的图像分类器;在线测试部分包括对测试图像进行显著区域自动分割提取,然后将测试图像的显著区域图像输入到训练好的图像分类器,进行图像分类,得到图像类别标记。本发明在保证分割结果的前提下,减少人工交互的工作量,提高了图像分类的准确率。

    一种新型胃管
    17.
    实用新型

    公开(公告)号:CN213076634U

    公开(公告)日:2021-04-30

    申请号:CN202020508997.2

    申请日:2020-04-09

    Inventor: 庞志强 张倩

    Abstract: 本实用新型公开了一种新型胃管,包括三通管,所述三通管的顶部连通有引流口,所述三通管的右侧连通有鼻饲口,所述引流口的表面套设有调节机构,所述调节机构包括套管,所述套管套设在引流口的表面,所述套管的左侧熔接有壳体,所述壳体的内部设置有螺杆,所述螺杆的两端均贯穿壳体与壳体转动连接,所述壳体的内部并位于螺杆的顶部设置有连接块,所述连接块的右端贯穿至套管的内部并熔接有调节头,所述连接块的底部一体加工有配合螺杆啮合的螺纹;通过设计了安装在三通管右侧的引流口便于患者在进行胃管引流时便捷的进行鼻饲,有效的避免了目前临床用单腔胃管使用时在胃管引流时进行鼻饲较为不便,给医护人员带来了麻烦。

    一种泌尿外科尿道感染术后支撑架

    公开(公告)号:CN211049984U

    公开(公告)日:2020-07-21

    申请号:CN201922025486.5

    申请日:2019-11-21

    Inventor: 李方 周雁琼 张倩

    Abstract: 本实用新型公开了一种泌尿外科尿道感染术后支撑架,包括第一弧形板、第二弧形板和套筒,第一弧形板和第二弧形板的一侧均固定连接有球形连接件,两个球形连接件的一侧固定连接有连接杆,连接杆远离球形连接件的一端固定连接有限位块,限位块的表面套接有套筒,套筒的上表面固定连接有第一支撑杆,第一支撑杆的顶端开设有螺纹槽,螺纹槽的表面螺纹连接有固定盖。该泌尿外科尿道感染术后支撑架,通过第一弧形板和第二弧形板的设置,人员在使用支撑架该时可将双腿放入第一弧形板和第二弧形板内,可通过球形连接件来调节第一弧形板和第二弧形板的角度,从而人员在使用时可防止双腿触碰到病灶部位,给病患带来不必要的伤痛。

    一种新型口腔吸唾管装置
    19.
    实用新型

    公开(公告)号:CN222172321U

    公开(公告)日:2024-12-17

    申请号:CN202420794713.9

    申请日:2024-04-17

    Inventor: 孙琴 陈美玲 张倩

    Abstract: 本实用新型涉及一种新型口腔吸唾管装置,包括;吸引软管,吸引软管的管壁上延管身安装有用于对管壁进行支撑的支撑件,支撑件嵌设于所述管壁内;输液调节器,输液调节器套接在吸引软管上;第一吸引头组件,第一吸引头组件包括第一连接管和第一细管,第一细管插接在第一连接管上。该层新型口腔吸唾管装置,吸引软管起到管腔作用,吸引软管的管壁延管身安装支撑件增加了吸引软管的扭控性,输液调节器对吸引软管的流量进行调节,第一吸引头组件用于对患者口腔内的唾液和其他分泌物进行吸取,该装置材料普通,加工生产难度低,既可满足常规口腔内唾液和分泌物的吸引,也可以吸引根管冲洗过程中根管内的消毒液。

    一种泌尿外科护理冲洗装置

    公开(公告)号:CN211050460U

    公开(公告)日:2020-07-21

    申请号:CN201922025537.4

    申请日:2019-11-21

    Inventor: 李方 周雁琼 张倩

    Abstract: 本实用新型公开了一种泌尿外科护理冲洗装置,包括底座、冲洗座椅和储液箱,底座上表面的一侧固定连接有冲洗座椅,底座上表面的另一侧活动连接有储液箱,冲洗座椅下部的两端均固定连接有卡件,卡件的表面活动连接有踏脚板,冲洗座椅的上表面活动连接有坐垫,坐垫的下方设置有风口喷头,储液箱的上表面设置有注水口,储液箱的内壁设置有加温棒,储液箱的内底壁活动连接有小型抽水泵,小型抽水泵的一侧固定连接有连接管。该泌尿外科护理冲洗装置,通过冲洗座椅的设置,人员在需要对手术部位进行护理清洗时,可坐在冲洗座椅上表面的坐垫上,根据个人的舒适度调节踏脚板在卡件上的高度,从而在清洗过程中可以保证病患的舒适度。

Patent Agency Ranking