公开(公告)号：CN109974624A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910222305.X

申请日：2019-03-22

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 李中伟 ,  钟凯 ,  张攀 ,  张禹泽 ,  李蹊 ,  何文韬 ,  郑鸿辉

IPC: G01B11/25

Abstract: 本发明提出了一种基于多频相移的减少投影图像数量的方法，当N为偶数时，利用相同频率下的第i幅变形光栅图像和第i+N/2幅变形光栅图像相位互补、互相代替的原理，将采样次数从m*N+1次降低到m*N/2+1次，减少了投影图像数量，缩短了测量过程时间；整个方法一方面可以减少所需投影数量，进而缩短投影时间；另一方面提高了测量平台及光学系统的安装精度，为用更少的图像就能获得更高的测量精度提供了可能性。

公开(公告)号：CN110335297A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910543944.6

申请日：2019-06-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 何文韬 ,  张攀 ,  张禹泽 ,  李蹊 ,  郑鸿辉 ,  靳晓博 ,  苏玉娥 ,  白依萱 ,  李中伟 ,  钟凯

IPC: G06T7/33

Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于特征提取的点云配准方法，其先通过基准点云和目标点云中每个点的最大主曲率和最小主曲率计算每个点特征指数；然后按预设的邻域点个数确定每个点的邻域点，进而根据该点的特征指数与其邻域点特征指数的关系，得到基准点云和目标点云中的特征点；再对每个特征点构建其局部参考坐标系，进一步得到各特征点的三维局部特征，并根据三维局部特征对基准点云和目标点云中的特征点进行匹配，得到多对对应特征点，根据对应特征点间关系得到基准点云到目标点云的三维刚性变换矩阵，完成点云配准。本发明可减少点云中的噪声、孤立点及局部点云密度不均等问题对点云配准的影响，使点云配准结果准确。

公开(公告)号：CN110335296A

公开(公告)日：2019-10-15

申请号：CN201910544860.4

申请日：2019-06-21

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张攀 ,  李蹊 ,  何文韬 ,  张禹泽 ,  靳晓博 ,  郑鸿辉 ,  白依萱 ,  苏玉娥 ,  李中伟 ,  钟凯

IPC: G06T7/30 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明属于三维测量领域，并具体公开了一种基于手眼标定的点云配准方法，其通过机器人末端带动测量装置进行两次移动，并分别得到两次移动时机器人末端坐标系的变换矩阵和测量装置坐标系的变换矩阵，然后根据手眼标定方程，求得机器人末端坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，进而得到机器人基座坐标系到测量装置坐标系的变换矩阵，再根据此变换矩阵，将测量装置获取的待测物体测量点云转换到机器人基座坐标系中，完成测量点云与模型点云间的点云粗配准，最后通过同在机器人基座坐标系下的测量点云和模型点云中匹配点对间的关系完成点云精配准。整个过程不需在被测物体表面贴标志点，简化了点云配准过程，且可以实现测量高温物体时的点云配准。

公开(公告)号：CN110243284A

公开(公告)日：2019-09-17

申请号：CN201910516115.9

申请日：2019-06-14

Applicant: 华中科技大学

Inventor： 张禹泽 ,  张攀 ,  郑鸿辉 ,  苏玉娥 ,  何文韬 ,  李蹊 ,  靳晓博 ,  白依萱 ,  李中伟 ,  钟凯

IPC: G01B11/00

Abstract: 本发明公开了一种高温物体三维扫描仪及其工作方法，属于高温物体三维测量领域，该扫描仪包括测头和冷却控制盒，测头包括密封壳体、出气管、进气管，以及均设置于所述密封壳体内部的投影仪、工业相机、温度传感器和第一控制板；冷却控制盒包括壳体，以及设置在所述壳体内的制冷组件和第二控制板。还提供了其工作方法。本发明采用分体式设计减少高温源对测量元器件的精度影响；设置制冷组件，对三维扫描仪密封壳体内进行降温，减小高温对投影仪亮度衰减和照相机掉线等问题造成的影响，提高了三维扫描仪的扫描精度和识别率，从而使其适应高温工作环境；通过多种降温方式联合实现三维扫描仪对高温环境的适应。