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公开(公告)号：CN112392485A
公开(公告)日：2021-02-23
申请号：CN202011263636.7
申请日：2020-11-12
Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC: E21C41/18 , E21F17/18 , G06F3/01 , G06F16/22 , G06F16/28 , G06F30/23 , G06F30/27 , G06N3/04 , G06N3/08 , G06T17/00 , G06T19/00 , G06F111/04
Abstract: 本发明提供了一种煤矿综采工作面透明化数字孪生自适应开采系统和方法，所述系统包括设备端、服务端、数字孪生模型数据库。设备端有采煤工作面顶板支撑装置、采煤装置、转运装置、动力供应装置、辅助监测装置；服务端有地测模型修正、设备数据采集、设备模型迭代、设备逻辑控制、大地坐标定位；数字孪生模型数据库有巷道模型、地层模型、设备模型、开采环境。该发明构建基于统一大地坐标系的数字孪生三维虚拟开采场景，利用智能感知技术实时获取设备端信息；通过信息驱动虚拟场景中的孪生模型，实现井上对井下采煤作业场所的开采环境的透明化感知、设备的智能监控、可视化自适应开采及故障预测等，减少采煤作业人员，提高煤矿智能开采水平。
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公开(公告)号：CN109653789B
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN201910127451.4
申请日：2019-02-20
Applicant: 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种便携式矿井智能逃生引导装置，包括移动端应用软件和服务端数据库，所述服务端数据库用于为所述移动端应用软件提供矿井内的基础信息和通知消息；所述移动端应用软件包括人员位置计算模块、最优避灾路径生成模块以及路径引导生成模块，当所述通知消息代表发生煤矿事故时，所述人员位置计算模块对遇险人员的地理位置进行估算，所述最优避灾路径生成模块根据所述基础信息和计算后的地理位置生成最优逃生路径，所述路径引导生成模块根据所述最优逃生路径生成路径引导信息。本申请可根据遇险人员的当前地理位置和灾害情况实时计算最优避灾路线并提供语音导航，帮助遇险人员快速逃生。
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公开(公告)号：CN111612900A
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN202010252036.4
申请日：2020-04-01
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G06T17/05
Abstract: 本发明公开了一种回采工作面煤层透明化三维地质模型构建方法及装置，包括以下步骤：创建基于当前回采工作面边界的外扩多边形，采集外扩多边形内煤层和构造控制数据；以外扩多边形为边界生成满足地质规律的高密度煤层底板等高线和煤厚等值线；采集回采工作面煤层底板等高线控制点，利用煤厚等值线给等高线控制点赋值煤厚；生成回采工作面煤层高精度透明化三维地质模型；随着回采工作面的生产活动，加入新获取的煤层和构造及分析成果数据，重复建模步骤实现动态修正回采工作面煤层高精度透明化三维地质模型。该方法便于实现，模型精度高，充分考虑了外扩多边形内煤层和构造控制数据，能为矿井透明化工作面智能开采提供精细化煤层三维地质数据。
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公开(公告)号：CN119777994A
公开(公告)日：2025-04-08
申请号：CN202411716277.4
申请日：2024-11-27
Applicant: 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司金凤煤矿 , 北京龙软科技股份有限公司 , 内蒙古龙软北创科技有限公司 , 北京大学鄂尔多斯能源研究院
Abstract: 本发明提供一种煤矿综采工作面除尘系统，包括：液力传动子系统、空气动力子系统、进储液子系统、排液子系统、控制子系统。控制子系统感知并控制液力传动子系统，利用液体介质驱动液压马达带动风机转动，风机产生负压吸入工作面粉尘到储液箱，达到加压溶气、雾化除尘效果；控制子系统感知并控制排液子系统，利用液压马达带动排液泵转动，排出用于除尘的介质，达到更换介质、清洁容器和二次除尘的效果；控制子系统感知并控制除尘用介质进入进储液子系统。控制子系统利用综采工作面已有的设备，感知工作面环境及设备运行参数，实现单个或成组控制系统自动化除尘。本发明结构简单易安装、无失爆风险、自动控制、除尘效率高。
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公开(公告)号：CN117528026B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202311396230.X
申请日：2023-10-25
Applicant: 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种地理空间到高精度数字空间的设备管控系统和方法，包括：构建与生产现场结构特征相同的工业生产场景和机电设备模型以及管控方法，形成数字孪生系统；构建视频流系统，实时连续输出基于正射投影、几何校正和全景拼接图像和音频融合的生产场景视频流数据。基于数字孪生和视频流系统，构建集图形、图像、视频、音频、监测监控和生产数据于一体的多媒体管控平台，实现对生产信息的相互补充及映证的管控模式；实现对工业生产现场的远程沉浸式数字巡检和灾害预警；实现对工业现场机电设备的远程控制和故障诊断。平台将提高数字孪生的表达范围和精度，实现对智能矿山、智能工厂等场所远程精准控制和沉浸式巡检及少人或无人化生产目标。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118706016A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410754801.0
申请日：2024-06-12
Applicant: 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种煤矿掘进工作面高精度巷道形变监测方法及装置，所述方法包括：利用全站仪和棱镜获取高精度三维激光扫描定位装置绝对大地坐标；获取巷道分段扫描的激光点云数据结果，每段中至少包含3个定位装置；以定位装置中的高反光板作为标志物拼接各段激光扫描结果，生成本次扫描巷道点云结果，将定位装置的绝对大地坐标赋予巷道扫描结果，重复上述步骤，获得不同时间的具有绝对大地坐标的巷道三维点云数据，将多期点云数据在同一绝对坐标系下进行配准，通过巷道表面点云数据，获得巷道变形数据。本发明提供了巷道激光扫描点云结果的高精度定位装置和方法，实现了井下巷道利用三维激光扫描的高精度巷道成形质量及变形监测。
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公开(公告)号：CN117557727B
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202311577506.4
申请日：2023-11-23
Applicant: 北京大学鄂尔多斯能源研究院 , 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
IPC: G06T17/00 , G06T3/4038 , G06T5/80 , G06T7/73
Abstract: 本发明提出一种受限空间内矢量空间搭建与全景图像融合建模的方法和装置，通过全景图像采集设备获取受限空间内的全景图像和空间音频等数据，与搭建的多边体矢量空间融合，实现场景内自由移动与显示。通过布置的标志点对全景图像进行拼接、正射投影和几何校正等，根据时序将处理好的全景图像组输出成为全景视频流。再根据受限空间的大小构建矢量空间并嵌入全景视频流、摄像点、3D导航视角和空间音频点，使得每个像素都有三维坐标，形成视频流矢量空间。根据视角移动时的空间位置与摄像点位置对全景视频流投影变换。将整体模型融合优化后在显示设备上进行沉浸式展示和巡检。为受限空间内诸如矿山采掘工作面等工业生产环境空间搭建提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116824183B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202310841374.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京大学 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于多重特征描述符的图像特征匹配方法和装置，涉及图像处理和图像特征匹配领域，在图像上检测到特征点，构建多重特征描述符，完成图像的精准匹配。本发明中的多重特征描述符使用符号、均值和中心值描述符的不同排列组合方法构建而成，考虑了特征点的方向信息、数值信息和全局信息。采用滑动窗口对特征点周围所截范围内像素矩阵进行扫描，在每个窗口内提取三种特征描述符后组合拼接，生成对应的矩阵数值分布直方图和特征描述符。根据不同图像的特征描述符进行特征点匹配，选取描述符距离最近的部分特征点作为最优点进行图像匹配，使得图像匹配效果更加精准。为矿山采掘环境、场景建模、工业生产中用到的图像匹配提供技术支持。
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公开(公告)号：CN116858197A
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310842498.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种受限空间测量机器人装置和应用方法，涉及煤矿智能开采技术领域，由陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座、控制器及电源构成；陀螺寻北仪测量搜索镜初始指向方位角；搜索镜在水平和竖直自由度上先后旋转搜索目标点棱镜，测量到目标点棱镜水平角、受限的竖直角、斜距；自动整平基座为测量机器人提供测量水平基准；控制器控制陀螺寻北仪、搜索镜、自动整平基座协同工作；电源为测量机器人提供动力。本发明受限空间测量机器人装置没有键盘、显示屏、电池、整平脚螺旋、有限竖直角的测角机构，侧置的陀螺寻北仪，降低了测量机器人高度，解决了薄煤层和极薄煤层工作面测量机器人安装困难的问题和矿井采掘工作面的小型化、轻量化需求。
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公开(公告)号：CN116643235A
公开(公告)日：2023-08-25
申请号：CN202310611686.7
申请日：2023-05-24
Applicant: 国家能源集团宁夏煤业有限责任公司 , 北京龙软科技股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种综采工作面的定位方法、其定位装置以及其定位系统。该方法包括：首先，获取各读卡器的大地坐标，根据各读卡器的大地坐标，确定多个第一距离；之后，确定数值最小的两个第一距离为第一预备距离和第二预备距离；之后，根据第一预备读卡器和第二预备读卡器的大地坐标，确定第一斜距；最后，根据第一预备距离、第二预备距离以及第一斜距之间的大小关系，确定目标方位角基准方向、目标斜距以及目标读卡器，并根据目标读卡器的大地坐标、目标斜距以及目标方位角基准方向，确定目标定位卡的目标大地坐标。该方法实现了综采工作面设备和人员的精确定位，进而解决了现有技术中综采工作面定位精确度低的问题。
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