公开(公告)号：CN111583302B

公开(公告)日：2021-07-16

申请号：CN202010374524.2

申请日：2020-05-06

Applicant: 北京大学 ,  北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 毛善君 ,  姜龙飞 ,  李梅 ,  刘晖 ,  张鹏鹏 ,  骆云秀 ,  李振 ,  张弘

IPC: G06T7/246 ,  G06T5/00 ,  E21C35/24

Abstract: 本发明提供一种基于三维激光点云的割煤顶板线提取方法，涉及煤矿智能开采领域。利用激光扫描仪，实时感知获取煤矿井下综采工作面激光点云数据，采取点云滤波、切片和基于空间形态提取特征点等技术手段，提取激光点云综采工作面采煤机当前刀的割煤顶板线，为优化下一刀或几刀的采煤机的截割线和采煤机滚筒的自适应调高提供依据。

公开(公告)号：CN112832761A

公开(公告)日：2021-05-25

申请号：CN202011265895.3

申请日：2020-11-12

Applicant: 临沂矿业集团菏泽煤电有限公司 ,  北京龙软科技股份有限公司

Inventor： 申世豹 ,  毛善君 ,  李红友 ,  李振 ,  单辉庆 ,  陈华州 ,  孟凡超 ,  李鑫超 ,  赵士党 ,  张鹏鹏 ,  孙新磊 ,  陈明刚 ,  王艳彬 ,  张弘

IPC: E21C35/24 ,  E21C41/18

Abstract: 本发明提供了一种煤矿综采工作面采煤机与地质模型的耦合系统，通过在采煤机上安装惯导编码器组合定位装置、煤岩层界线识别装置和GITP模块，利用测量机器人传导大地坐标实时标定惯导编码器组合定位装置，获取准确的采煤机空间位置和姿态，通过煤岩层界线识别装置获取煤岩层界线数据，同时，结合地质工程揭露、交接或检修班测量的煤层数据动态更新煤层三维地质模型；利用预测截割线服务计算未来N刀的最优预测截割线，结合GITP模块约束采煤机的截割路径，建立了基于统一大地坐标系的采煤机和煤层三维地质模型高度耦合的空间关系，为实现基于精确定位和三维动态地质模型的自适应割煤提供了实用化解决方案，提高了煤矿综采工作面的智能化开采水平。