公开(公告)号：CN106426176A

公开(公告)日：2017-02-22

申请号：CN201610981999.1

申请日：2016-11-08

Applicant: 北京邮电大学

Inventor： 陈钢 ,  贾庆轩 ,  李哲 ,  孙汉旭 ,  袁博楠 ,  郭雯 ,  王宣

IPC: B25J9/16

CPC classification number: B25J9/1605 ,  B25J9/1607 ,  B25J9/1651

Abstract: 本发明实施例提供了一种六自由度空间机械臂动态负载能力工作空间分析方法，实现了六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析评估，包括：基于蒙特卡洛法求解六自由度空间机械臂的工作空间；构建工作空间内每一点的构型集及末端速度矢量集；综合构型集和速度矢量集，考虑关节最大峰值力矩求解每一点的动态负载能力，获得六自由度空间机械臂的动态负载能力工作空间。根据本发明实施例提供的技术方案，以实现六自由度空间机械臂工作空间的动态负载能力分析及评估。