公开(公告)号：CN115187781A

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202210817429.4

申请日：2022-07-12

Applicant: 北京信息科技大学 ,  北京邮电大学 ,  北京大学口腔医学院

Inventor： 张向燕 ,  张勤俭 ,  李海源 ,  沈勇 ,  王勇

IPC: G06V10/26 ,  G06N3/08 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明公开了一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，包括以下步骤：获取六自由度抓取检测数据集，将抓取参数数组转换为抓取参数语义标签图像；将数据集中的RGB图像和转化得到的抓取参数语义标签图像进行缩放、归一化、分类还原以及训练测试集的划分；搭建六自由度抓取检测语义分割网络，训练该网络；将RGB图像数据送入完成训练的六自由度抓取检测语义分割网络，得到预测的抓取参数语义图像；将预测得到的抓取参数语义标签图像转换为相对于相机坐标系的抓取参数；驱动配置末端执行器的机器人按照抓取参数进行抓取。本发明采用上述结构的一种基于语义分割网络的六自由度抓取检测算法，网络模型更加稳健鲁棒，预测结果更加准确。