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公开(公告)号：CN111571176B
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202010328265.X
申请日：2020-04-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种轴孔配合类零件自动压装控制系统及其控制方法。该自动压装控制系统主要包括控制中心、上下料控制子系统、视觉检测子系统和压装控制子系统，各子系统通过通讯接口实现与控制中心间通信，控制中心可控制每一个子系统独立运行。通过控制中心可对产品上下料过程、视觉检测过程以及压装过程进行自动化控制。本发明的优点为：可实现产品压装过程自动上料、自动检测、自动压装，极大地提高了生产自动化水平和生产效率；该控制系统采用模块化设计，各组成子系统可在控制中心控制下独立运行；采用视觉检测并自动补偿角度偏差，容错性能好。
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公开(公告)号：CN113334355A
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN202110665948.9
申请日：2021-06-16
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种模块化低能耗的变刚度驱动器，包括驱动壳体内安装的基座，通过旋转副与基座铰接的关节电机，一端与关节电机输出轴固连的第一丝杠，与第一丝杠形成螺旋副的丝杠螺母，与基座铰接的输出杆。其中，输入杆一端与丝杠螺母铰接，另一端上系有大力马线。大力马线通过弹簧连接预载螺栓，通过调节预载螺栓位置可实现预载力的离线调整。同时大力马线置于两个滚子之间；通过调节两个滚子与大力马线的接触位置可实现驱动器刚度的在线调节。本发明可实现离线与在线刚度调节适用于不同工况，且刚度调节能量消耗低，同时可实现较大幅度的被动变形，储能性能强。
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公开(公告)号：CN110509537B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201910734990.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C64/10 , B29C64/314 , B33Y10/00 , B33Y40/10
Abstract: 本发明公开了一种基体材料填充纤维间隙的纤维增强复合材料3D打印方法，属于3D打印设计技术领域。本发明在进行纤维增强复合材料3D打印时使用基体材料对纤维间隙进行填充，具体包括后填充基体材料法和预填充基体材料法两种。本发明中设计的纤维铺放轨迹仅与零件的需求有关，纤维间隙通过基体材料填充；可根据零件的强度需求自由调整纤维体积含量，打印低纤维含量零件，减少强度过度冗余和纤维浪费，节约了成本；同时，本发明可以在曲面上铺放纤维，实现纤维增强复合材料曲面零件的3D打印。
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公开(公告)号：CN107273611B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710448440.7
申请日：2017-06-14
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明基于下肢行走特点的下肢康复机器人的步态规划方法，首先基于下肢行走特点进行参数化建模：建立人体下肢髋、膝、踝转角的参数化数学模型，确定描述该模型函数曲线的形式和所需参数个数。随后建立曲线参数的数学反解方程组。接着寻找人体结构参数与特征关键点位之间的线性和非线性映射关系。最后测量人体结构参数，通过人体结构参数与特征关键点的映射关系，找出患者特征关键点，并反解曲线的参数，得到曲线具体表达式，最后根据下肢康复机器人的具体结构和构型，进行机器人运动学位置和相应下肢角度求解，生成机器人对应的关节运动指令。本发明更加符合人体下肢运动规律，更能揭示人体下肢运动的机理。
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公开(公告)号：CN108481359B
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201810168380.8
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型可变刚度串联弹性驱动关节，包括大臂部件、驱动部件、小臂部件、刚度调节部件和角度传感器，本发明将蜗轮与绕线轮通过安装键与螺栓固定在一起，并引入蜗轮蜗杆传动，减少了齿轮减速器的使用，使关节尺寸更小，结构更紧凑，达到小型化设计的目的；本发明可实现双向柔性，且关节刚度为K＝4kR2，其中K是关节刚度，k为单个弹簧刚度，R为绕线轮钢丝槽半径，关节刚度可精确计算。使用两组弹簧，比使用一组弹簧时对弹簧刚度要求低，能减小弹簧并进一步减小关节尺寸，弹簧布置于绕线轮两侧，有益于内外侧力平衡。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111571176A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010328265.X
申请日：2020-04-23
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开一种轴孔配合类零件自动压装控制系统及其控制方法。该自动压装控制系统主要包括控制中心、上下料控制子系统、视觉检测子系统和压装控制子系统，各子系统通过通讯接口实现与控制中心间通信，控制中心可控制每一个子系统独立运行。通过控制中心可对产品上下料过程、视觉检测过程以及压装过程进行自动化控制。本发明的优点为：可实现产品压装过程自动上料、自动检测、自动压装，极大地提高了生产自动化水平和生产效率；该控制系统采用模块化设计，各组成子系统可在控制中心控制下独立运行；采用视觉检测并自动补偿角度偏差，容错性能好。
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公开(公告)号：CN110509537A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910734990.4
申请日：2019-08-09
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B29C64/10 , B29C64/314 , B33Y10/00 , B33Y40/00
Abstract: 本发明公开了一种基体材料填充纤维间隙的纤维增强复合材料3D打印方法，属于3D打印设计技术领域。本发明在进行纤维增强复合材料3D打印时使用基体材料对纤维间隙进行填充，具体包括后填充基体材料法和预填充基体材料法两种。本发明中设计的纤维铺放轨迹仅与零件的需求有关，纤维间隙通过基体材料填充；可根据零件的强度需求自由调整纤维体积含量，打印低纤维含量零件，减少强度过度冗余和纤维浪费，节约了成本；同时，本发明可以在曲面上铺放纤维，实现纤维增强复合材料曲面零件的3D打印。
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公开(公告)号：CN110315316A
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201910543557.2
申请日：2019-06-21
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种用于轴承成对压装的自适应装配装置，其机械部分包括丝杠导轨模组、机械爪组件、自移动导轨滑块组件和复位气缸组件；所述自移动导轨滑块组件下方与丝杠导轨模组固连，后方与复位气缸组件固连，所述机械爪组件固连于丝杠导轨模组的滑块上；丝杠导轨模组由伺服电机驱动，用于带动机械爪组件运动；机械爪组件用于成对抓取和安装轴承；自移动导轨滑块组件用于实现装配过程的机械自适应；复位气缸组件可使自移动导轨滑块组件回到原位。本发明可成对抓取轴承、成对压装轴承，可实现自动对心，可适应一定尺寸范围的轴承和零件，依靠机械结构创新设计轴承压装过程可实现自适应动态调整。
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公开(公告)号：CN110238819A
公开(公告)日：2019-09-17
申请号：CN201910626122.4
申请日：2019-07-11
Applicant: 北京航空航天大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开一种柔性可穿戴肩关节助力外骨骼服，包括用于输出精确拉力的驱动器，安装于人体佩戴的背板上；驱动器通过绳索将驱动器输出的拉力传递到人体上肢，协助肩关节运动。还包括具有拉力传感器和航姿参考系统的传感模块，为驱动器反馈外骨骼服的运行状态，安装于人体大臂上穿戴的大臂织物上。由此通过航姿参考系统实时监测人体上肢姿态，驱动器输出合适的力矩带动绳索，直接牵引大臂织物上的锚点，拉动大臂织物，协助肩关节运动；同时拉力传感器反馈实际拉力大小，驱动器实时调节输出力矩。本发明能够根据上肢状态实时协助肩关节运动；整体装置轻便，能够在日常生活活动中便携使用，不产生过多约束，符合人体工程学。
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公开(公告)号：CN108481359A
公开(公告)日：2018-09-04
申请号：CN201810168380.8
申请日：2018-02-28
Applicant: 北京航空航天大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑型可变刚度串联弹性驱动关节，包括大臂部件、驱动部件、小臂部件、刚度调节部件和角度传感器，本发明将蜗轮与绕线轮通过安装键与螺栓固定在一起，并引入蜗轮蜗杆传动，减少了齿轮减速器的使用，使关节尺寸更小，结构更紧凑，达到小型化设计的目的；本发明可实现双向柔性，且关节刚度为K＝4kR2，其中K是关节刚度，k为单个弹簧刚度，R为绕线轮钢丝槽半径，关节刚度可精确计算。使用两组弹簧，比使用一组弹簧时对弹簧刚度要求低，能减小弹簧并进一步减小关节尺寸，弹簧布置于绕线轮两侧，有益于内外侧力平衡。
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