公开(公告)号：CN106078748B

公开(公告)日：2018-09-14

申请号：CN201610411173.1

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  魏博 ,  莫洋 ,  黄强

IPC: B25J9/18

Abstract: 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控制方法能够将手眼臂三者真正协调起来，从而使抓取动作更加柔顺与准确，并在一定程度上具有容错性。

公开(公告)号：CN106097342A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610414437.9

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李晓云 ,  魏博 ,  李辉 ,  黄强

IPC: G06T7/00

Abstract: 本发明公开了一种机器人宇航员双目视觉系统的自标定方法，通过建立信息库，利用Asift&Ransac、图像分割、hough变换以及Ransac拟合解决基于平行线的自标定方法对光照敏感的问题；引入距离阈值的方法控制视觉系统的位置，解决基于平行线的自标定方法成像平面的限制问题。当机器人宇航员被运送上天、以及在作业过程中发生意外情况时，可以利用空间站的环境对其双目视觉系统进行自标定，并且在自标定过程中根据空间站的环境，自适应的调整算法，得到准确的双目视觉系统参数，实现精确的三维定位，为机器人宇航员进行操作终端等任务提供支持。

公开(公告)号：CN106078748A

公开(公告)日：2016-11-09

申请号：CN201610411173.1

申请日：2016-06-13

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  魏博 ,  莫洋 ,  黄强

IPC: B25J9/18

CPC classification number: B25J9/1661 ,  B25J9/1697

Abstract: 本发明提供了一种基于手、眼、臂协调操作的机器人抓取物体的控制方法，通过视觉获得物体相关信息，并建立手抓取模式，确定抓取位置，然后结合手的抓取位姿进行机械臂的运动规划，最后控制手和机械臂按规划曲线动作实现对物体的抓取。该控制方法能够将手眼臂三者真正协调起来，从而使抓取动作更加柔顺与准确，并在一定程度上具有容错性。

公开(公告)号：CN102814818B

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201110154741.1

申请日：2011-06-10

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 蒋志宏 ,  李辉 ,  魏博 ,  李洪杰 ,  黄强

IPC: B25J15/08

Abstract: 本发明公开了一种机器人用多指拟人手，包括手腕、手掌，以及连接到手掌上的多个手指，每个手指具有多个关节，还包括多个弹簧，其分别设置于所述多个手指的每个关节，提供将手指保持在伸展状态的力矩。该多指拟人手通过在同一根手指上采用不同弹性系数的弹簧，使手指在进行抓取时，各关节以不同角度进行弯曲，从而与人手更加类似；而采用弹簧为主体的手掌，可以在抓取时具有一定的弯曲度与柔性，能够增加抓取的稳定性。