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公开(公告)号：CN112758209A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202011641458.7
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京理工大学
IPC: B62D57/032
Abstract: 本发明公开了一种机器人七连杆腿部结构，包括机架，机架的两端分别安装一个髋/膝关节电机，该髋/膝关节电机的输出轴固连髋关节连接器；所述髋关节连接器的连接部固定连接大腿连杆；每个大腿连杆通过膝关节自由绞连接小腿连杆；两个小腿连杆中，第一小腿连杆、第一副腿连杆与摩擦足共同铰接于一点，第二小腿连杆与第二副腿连杆共同铰接于一点且铰接处安装滑动轮；第一副腿连杆与第二副腿连杆相互铰接；第一副腿连杆与第一小腿连杆之间、第二副腿连杆与通过弹簧第二小腿连杆之间均连接有连接弹簧；副腿连杆、小腿连杆和连接弹簧三者形成三角关系。本发明能够减小足端惯量，从而提升机器人单腿负重能力以及足部控制度。
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