公开(公告)号：CN109542103A

公开(公告)日：2019-03-29

申请号：CN201811590379.0

申请日：2018-12-25

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  周欣瑜 ,  张长春

IPC: G05D1/02 ,  G05B13/02

Abstract: 本发明提出了一种基于烟花粒子群算法的机器人焊接路径规划方法，属于机器人焊接控制技术领域。所述方法采用贪心算法初始种群所有的路径解和参数，根据粒子群算子更新所有种群个体的速度与位置，将粒子群的个体被看作是烟花算法的烟花，通过修改爆炸算子与高斯变异算子产生火花，采用精英-轮盘赌策略选择烟花种群，利用双种群策略重新组建种群，最后更新个体历史最优解和全局最优解，得到最优的焊接路径。本方法通过将粒子群算法与烟花算法结合，既增强了粒子群的种群多样性，又使得烟花算法个体间有了信息交互，获得最优的焊接路径，且有效性和可行性高。

公开(公告)号：CN113408796B

公开(公告)日：2022-11-04

申请号：CN202110622474.X

申请日：2021-06-04

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  王鑫 ,  张长春 ,  陈涌泉

IPC: G06Q10/04 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明涉及一种多任务深度强化学习的深空探测器软着陆路径规划方法，属于人工智能与深空探测技术领域。本发明基于深度确定性策略强化学习算法DDPG，采用多任务学习，充分利用智能体之间的对抗与协作关系，提升了每个智能体应对不确定情况的能力，提高模型整体的泛化性能。通过采用融合时间上下文信息的自注意力机制，不仅避免智能体陷入局部最优状态，而且使智能体更加聚焦到有利于自身获得最大回报的信息进行学习，进一步提高探测器着陆的成功率。本方法能够实现深空探测器的稳定着陆，为后续实现小行星探测、自主取样和航天员登陆活动奠定基础。

公开(公告)号：CN113311829B

公开(公告)日：2022-04-08

申请号：CN202110510381.8

申请日：2021-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  种领 ,  张长春 ,  方凯仁 ,  陈涌泉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于动态时间窗冲突搜索的多机器人路径规划方法，属于人工智能与机器人控制技术领域。本发明能够在任务即时进入多机器人系统时，通过动态时间窗和动态重新规划频率的方法为各机器人规划任务执行路径，同时当机器人数量巨大时，仍能够为多机器人系统规划出无碰撞的路径。动态窗口和规划频率的引入，大大提高了求解效率，并解决了任务即时进入系统的问题。本发明具备良好的鲁棒性和实际应用价值，实现了快速为巨大数量的多机器人系统规划无碰撞路径。本发明均具备很强的扩展性，适用于各种移动机器人的动态任务路径规划场景。

公开(公告)号：CN110802601B

公开(公告)日：2021-02-26

申请号：CN201911200819.1

申请日：2019-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  方凯仁 ,  张长春 ,  种领 ,  陈涌泉

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种基于果蝇优化算法的机器人路径规划方法，属于人工智能和机器人控制技术领域。本发明中采用融合遗传机制对果蝇算法进行优化，在个体搜索过程中加入交叉、变异等操作，在保持较强的收敛速度的同时还有更高的全局搜索能力。根据优化后的算法，能够高效得出机器人最优路径规划，在各类场景应用环境中，能够有提升机器人路径规划系统的工作和生产效率，实用性强。

公开(公告)号：CN110053052B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN201910448986.1

申请日：2019-05-28

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  种领 ,  张长春 ,  方凯仁 ,  周欣瑜

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开的多层SOM异构焊接机器人的任务分配与路径规划方法，属于机器人控制领域。本发明实现方法为：建立第一层SOM神经网络模型，对第一层SOM神经网络模型进行训练，完成异构焊接机器人系统的任务粗分配，输出各类型异构焊接机器人所需焊接的任务点，提高异构焊接机器人系统的鲁棒性和通用性。进行第二层并行SOM网络异构焊接机器人的路径规划，使得多台异构机器人可以自组织地合理完成系统的各个任务，同时考虑焊接顺序约束和焊接机器人干涉约束，达到路径代价最优，输出任务分配与路径规划结果。根据输出的任务分配与路径规划结果，各异构焊接机器人根据规划结果执行焊接任务，提高异构焊接机器人系统的效率，满足工程应用需求。

公开(公告)号：CN110861089B

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN201911199613.1

申请日：2019-11-29

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  方凯仁 ,  张长春 ,  种领 ,  陈涌泉

IPC: B25J9/16 ,  G05B19/418

Abstract: 本发明涉及一种多机器人系统任务均衡分配协同工作控制方法，人工智能和机器人控制技术领域。针对多机器人系统作业任务点呈离散固定态，为有效解决多台机器人之间的任务分配问题，通过改进K‑means算法，首先对所有任务点进行聚类，对聚类后的任务点建模，然后使用自适应缩放聚类空间方式，让不同机器人所分配的任务点的规划数量尽可能相等，方法简练、实用性强。能够有效解决多机器人系统自动化作业过程中面临的机器人任务分配问题。

公开(公告)号：CN113311829A

公开(公告)日：2021-08-27

申请号：CN202110510381.8

申请日：2021-05-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 赵清杰 ,  种领 ,  张长春 ,  方凯仁 ,  陈涌泉

IPC: G05D1/02

Abstract: 本发明涉及一种基于动态时间窗冲突搜索的多机器人路径规划方法，属于人工智能与机器人控制技术领域。本发明能够在任务即时进入多机器人系统时，通过动态时间窗和动态重新规划频率的方法为各机器人规划任务执行路径，同时当机器人数量巨大时，仍能够为多机器人系统规划出无碰撞的路径。动态窗口和规划频率的引入，大大提高了求解效率，并解决了任务即时进入系统的问题。本发明具备良好的鲁棒性和实际应用价值，实现了快速为巨大数量的多机器人系统规划无碰撞路径。本发明均具备很强的扩展性，适用于各种移动机器人的动态任务路径规划场景。