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公开(公告)号：CN115033014A
公开(公告)日：2022-09-09
申请号：CN202210484689.4
申请日：2022-05-06
Applicant: 北京理工大学
IPC: G05D1/10
Abstract: 本发明公开了一种多无人机编队避障的分布式协同尺度决策方法及装置，包括：建立障碍物信息到所述多无人机编队中各个无人机的期望局部尺度的映射关系；基于所述期望局部尺度，构建平滑滤波器，所述平滑滤波器用于生成局部尺度避障策略；基于所述局部尺度避障策略，生成所述无人机编队的分布式协同尺度决策，所述分布式协同决策用于向各个无人机指示一致性尺度参数。该方法只进行编队的尺度变换，而无人机的相对方向不发生改变，有更强的智能性和适应性。
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