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公开(公告)号：CN112460203B
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202011354794.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/16 , F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种扭转减振器，包括主动盘、从动盘、隔振组件以及吸振组件，从动盘与主动盘同心设置，且主动盘和从动盘中的一者上开设有多个在圆周方向上分布的长圆孔，另外一者上开设有与长圆孔对应的通孔，穿过通孔和长圆孔的连接件将主动盘和从动盘活动连接；隔振组件设置在主动盘与从动盘之间，在主动盘与从动盘产生相对转动时，隔振组件受压产生形变；吸振组件至少包括一对固定设置在主动盘上的吸振单元，任意一吸振单元中均具有磁流变弹性体，以及用于改变磁流变弹性体的扭转刚度的电磁线圈。本发明能够在达到理想减振效果的同时还能够简化机械结构，降低生产成本。本发明还公开了一种扭转减振器控制总成。
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公开(公告)号：CN114212162A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111615631.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN112722108A
公开(公告)日：2021-04-30
申请号：CN202110004448.0
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式结构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；行星轮机构，行星轮机构的齿圈转动设置于车架并与扭转缓冲组件传动连接，行星轮机构的行星轮与小腿传动连接；小腿驱动电机，用于驱动行星轮机构；离合器，离合器设置于小腿驱动电机与所述行星轮机构的太阳轮之间；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；轮毂电机，轮毂电机设置于车轮内部；通过上述方案能够实现在减小控制误差、提高控制准确度的基础上提高其减震效果。
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公开(公告)号：CN112623059A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202110004902.2
申请日：2021-01-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , B60K7/00 , B60K1/02
Abstract: 本申请涉及机动车的轮腿式机构、轮腿式机动车及轮腿式机动车组，属于机动车领域，其中轮腿式机构包括大腿，大腿连接有一空心轴，空心轴转动连接于车架，大腿内部具有容纳腔；大腿驱动单元，大腿驱动单元与空心轴连接，驱动空心轴进而驱动大腿摆动；小腿，小腿与大腿铰接；小腿驱动组件，包括设置于容纳腔的传动单元、设置于车架的小腿驱动单元，传动单元带动小腿转动，且小腿驱动单元通过转轴与传动单元传动连接；车轮，车轮转动设置于小腿的一端；通过刚性机械传动对轮腿式机构姿势调整，其能够满足多工况使用的基础上设计结构简单、容易控制，避免了传统因采用传感技术和操控系统导致控制滞后的问题，提高了控制准确性。
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公开(公告)号：CN112550513A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011430953.3
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；液压控制系统包括液压缸、活塞杆和电机齿轮控制系统；液压缸内设有承载腔和非承载腔；活塞杆分隔承载腔和非承载腔；一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制车体和大腿之间的夹角大小；另一个液压控制系统通过控制活塞杆相对液压缸的伸长量或通过电机齿轮控制系统来控制大腿和小腿之间的夹角大小。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有溢流损耗，无节流损耗，节约系统功率，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112550510A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011427765.5
申请日：2020-12-09
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种轮腿机器人及其驱动方法，属于轮腿机器人技术领域，包括车体、大腿、小腿、轮和两个液压控制系统；所述大腿一端和车体铰接，大腿另一端和小腿一端铰接；所述小腿另一端设有轮；所述两个液压控制系统分别控制车体和大腿之间的夹角大小、大腿和小腿之间的夹角大小；所述液压控制系统包括液压缸、活塞杆和第二高压蓄能器；所述液压缸内设有承载腔和非承载腔；所述活塞杆分隔承载腔和非承载腔；所述第二高压蓄能器通过油路连通承载腔。本发明的一种轮腿机器人及其驱动方法，没有较大的节流功率损耗，液压系统传递效率高，能量利用率高，缓冲性能好，寿命长。
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公开(公告)号：CN112460203A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011354794.3
申请日：2020-11-27
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学重庆创新中心
IPC: F16F15/133 , F16F15/134 , F16F15/16 , F16F9/53
Abstract: 本发明公开了一种扭转减振器，包括主动盘、从动盘、隔振组件以及吸振组件，从动盘与主动盘同心设置，且主动盘和从动盘中的一者上开设有多个在圆周方向上分布的长圆孔，另外一者上开设有与长圆孔对应的通孔，穿过通孔和长圆孔的连接件将主动盘和从动盘活动连接；隔振组件设置在主动盘与从动盘之间，在主动盘与从动盘产生相对转动时，隔振组件受压产生形变；吸振组件至少包括一对固定设置在主动盘上的吸振单元，任意一吸振单元中均具有磁流变弹性体，以及用于改变磁流变弹性体的扭转刚度的电磁线圈。本发明能够在达到理想减振效果的同时还能够简化机械结构，降低生产成本。本发明还公开了一种扭转减振器控制总成。
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公开(公告)号：CN112379117A
公开(公告)日：2021-02-19
申请号：CN202011278385.X
申请日：2020-11-16
Applicant: 北京理工大学 , 北京理工大学前沿技术研究院
IPC: G01P3/44 , G01P15/105
Abstract: 本发明提供了一种磁电式旋转角速度和角加速度一体化传感器,包括电机组件、电感组件、第一感应电压输出线路和第二感应电压输出线路；转子轴与被测轴同转速传动连接；转子基体固定在转子轴上，且转子基体上开设有环槽，定子固定在电机外壳内，且定子的内圈套设在环槽内；磁体安装在转子基体上，且位于环槽的两侧；定子的外圈上的第一电极与电感组件的输入端电连接，定子的内圈上的第二电极与电感组件的输出端电连接；第一感应电压输出线路与第一电极电连接，用于输出切割磁力线产生的第一感应电压，进而得到被测轴的角速度值。第二感应电压输出线路与电感组件的输出端电连接，用于输出电感组件感应出的第二感应电压，进而得到被测轴的角加速度。
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公开(公告)号：CN114212162B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202111615631.0
申请日：2021-12-27
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: B62D57/028 , F16F15/06
Abstract: 本申请公开了一种机器人轮腿机构，轮腿机构的腿部包括：上安装部；小腿支架安装有行走轮，小腿支架具有连接部和延长臂；小腿驱动件转动连接于上安装部；大腿支架一端转动连接于上安装部，另一端形成下安装部，下安装部与小腿支架的连接部转动连接；连接杆一端连接小腿驱动件，另一端连接小腿支架的延长臂，连接杆形成有抵接部；锁止件安装于大腿支架，且锁止件在连接杆的移动方向上具有多个安装位置；弹性件两端连接锁止件与抵接部，弹性件能够在抵接部与位于安装位置的锁止件之间储存弹性势能，并释放弹性势能以驱动连接杆相对锁止件移动。其可以在多种运动模式下切换，结构简单，可自由切换高度，具有良好的高速行驶稳定性。
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公开(公告)号：CN114198364B
公开(公告)日：2025-02-07
申请号：CN202111582284.6
申请日：2021-12-22
Applicant: 北京理工大学重庆创新中心 , 北京理工大学
IPC: F15B19/00
Abstract: 本发明公开了一种复合负载模拟测试装置及其模拟测试方法，涉及直线式作动器模拟测试技术领域，装置包括外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件、负载连接板、直线式作动器，前四者通过负载连接板与直线式作动器活动连接。装置能够根据不同模拟测试需求，使用外力负载组件、弹性负载组件、阻尼负载组件、惯性负载组件中的一种或多种负载类型进行机器人关节负载的模拟测试，能够实现多种负载配合的模拟方式。方法具备同于装置的有益效果。除此之外，方法中外力负载组件的设计和实现方法，保证了柱塞输出压力的精准可控，能够准确模拟测试机器人关节受到不同程度外力负载的性能变化。
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