公开(公告)号：CN104881044B

公开(公告)日：2016-12-21

申请号：CN201510319327.X

申请日：2015-06-11

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  陈杰 ,  任伟 ,  刘雨晨 ,  尉越 ,  王雪源 ,  杨庆凯 ,  黄捷 ,  邵光远 ,  卢少磊 ,  李俨 ,  商成思

IPC: G05D1/12

Abstract: 本发明公开了一种姿态未知的多移动机器人系统自适应跟踪控制方法，该方法包括如下步骤：针对多移动机器人系统中的每个移动机器人，均进行建模；建立跟随者f与领航者r的具备非线性扰动的误差模型为，在多移动机器人系统中，每个移动机器人均获取其他移动机器人的信息进行非线性扰动评估，获得该移动机器人的非线性扰动的估计值；建立非线性扰动系数的自适应律为；对跟随者与领航者误差角的三角函数建立二阶观测器；最后将观测器与自适应律相结合建立基于观测器的自适应的跟随者的控制律，对跟随者进行跟踪控制，使跟随者能够实现对领航者的跟踪控制。

公开(公告)号：CN103500367B

公开(公告)日：2016-11-30

申请号：CN201310463694.8

申请日：2013-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  任伟 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  曹虎 ,  张旭 ,  杨庆凯 ,  黄捷

IPC: G06F17/50

Abstract: 本发明提出一种基于区间分析的3‑PRS并联机器人的定位精度优化方法，有效地解决3‑PRS并联机器人的定位精度优化设计问题,避免了传统优化算法难以选取权值和易于陷入局部极小的问题。步骤一、奇异性和定位精度区间分析与数学建模，设计定位精度算子；步骤二、基于区间分析的定位精度优化：在步骤一的基础上，对机构绕Z轴转角分析处理，减少优化设计的计算时间；步骤三、区间分析简化设计，形成3‑PRS并联机器人定位精度优化算法，得到基于区间分析的双重循环算法，进而求解出3‑PRS并联机器人在给定的工作空间中运动时满足奇异性和定位精度要求的几何设计参数的优化解区间。

公开(公告)号：CN103500367A

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201310463694.8

申请日：2013-10-08

Applicant: 北京理工大学

Inventor： 方浩 ,  任伟 ,  陈杰 ,  窦丽华 ,  曹虎 ,  张旭 ,  杨庆凯 ,  黄捷

IPC: G06Q10/04

Abstract: 本发明提出一种基于区间分析的3-PRS并联机器人的定位精度优化方法，有效地解决3-PRS并联机器人的定位精度优化设计问题,避免了传统优化算法难以选取权值和易于陷入局部极小的问题。步骤一、奇异性和定位精度区间分析与数学建模，设计定位精度算子；步骤二、基于区间分析的定位精度优化：在步骤一的基础上，对机构绕Z轴转角分析处理，减少优化设计的计算时间；步骤三、区间分析简化设计，形成3-PRS并联机器人定位精度优化算法，得到基于区间分析的双重循环算法，进而求解出3-PRS并联机器人在给定的工作空间中运动时满足奇异性和定位精度要求的几何设计参数的优化解区间。