公开(公告)号：CN114995126A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210494776.8

申请日：2022-05-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 陈上上 ,  关轶峰 ,  张洪华 ,  于萍 ,  王泽国

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明涉及一种最优月面盘旋飞跃轨迹生成方法，属于天体表面飞行探测器的轨迹设计领域；步骤一、将飞跃轨迹划分为三个阶段；步骤二、在飞跃轨迹二维平面内建立运动模型；步骤三、设定各阶段控制量的约束条件；步骤四、设定各阶段的初始条件与终端条件；步骤五、根据步骤二～四得到的运动模型、控制量约束条件、初始条件与终端条件，设定各阶段的最优控制量形式；步骤六、根据步骤二～五得到的运动模型、控制量约束条件、初始条件与终端条件、最优控制量形式，各阶段都通过一维搜索得到对应的最优轨迹；步骤七、合并步骤六得到的各阶段最优轨迹，生成最终的最优月面盘旋飞跃轨迹；本发明简单可靠，适用于离线或在线计算。

公开(公告)号：CN109062047B

公开(公告)日：2021-10-01

申请号：CN201810940326.0

申请日：2018-08-17

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 黄盘兴 ,  何英姿 ,  杨鸣 ,  郭敏文 ,  陈上上 ,  黄煌

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明的动态逆控制中基于加计信息解算慢回路控制指令的方法及系统，获取飞行器导航系统输出的导航信息，三轴加计输出的测量信息，以及制导系统输出的期望姿态控制指令；对三轴加计输出的测量信息进行滤波处理；根据导航信息和滤波后的三轴加计测量信息，建立慢回路逆模型；根据飞行器的导航系统输出的导航信息和制导系统输出的期望姿态控制指令，生成伪控制指令；最后生成慢回路控制指令，避免了慢回路复杂逆模型的解算及误差的在线补偿，同时可以抵抗除导航系统误差(含重力计算误差)以外的干扰，实现了低耗时、高精度的慢回路控制律解算。

公开(公告)号：CN109992842A

公开(公告)日：2019-07-09

申请号：CN201910187809.2

申请日：2019-03-13

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 陈上上 ,  何英姿 ,  王明光 ,  龚宇莲 ,  黄盘兴

IPC: G06F17/50

Abstract: 基于附加攻角的有翼飞行器滚转动导数估计方法及系统，假设滚转动导数主要源于滚转引起的机翼局部攻角改变，首先计算各数据节点的升力系数斜率，然后计算各数据节点的滚转动导数，最后插值得到任意节点的滚转动导数。该方法简单可靠，可以在线或离线使用，能够快速有效地估计滚转动导数，解决了数缺少动导数或者动导数误差较大对控制系统阻尼特性的严重影响。

公开(公告)号：CN109977493A

公开(公告)日：2019-07-05

申请号：CN201910174551.2

申请日：2019-03-08

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 陈上上 ,  何英姿 ,  龚宇莲 ,  黄盘兴

IPC: G06F17/50

Abstract: 基于双正弦输入描述函数的绝对值系统的稳定性确定方法，首先把原始系统可导的非线性部分用其Lyapunov线性化结果代替，然后绘制新系统线性部分的Nyquist曲线，接着对非线性部分采用数值方法计算双正弦输入描述函数并绘制其倒数的曲线，之后根据两种曲线的相交情况分析闭环系统能否产生周期振荡，若判断不能产生振荡则放大模型参数直到满足振荡条件，从而得到系统的稳定裕度。本发明克服了现有方法受到的二阶系统、特定系统等限制，为研究绝对值系统的稳定性提供了一种通用的方法。