公开(公告)号：CN112212889A

公开(公告)日：2021-01-12

申请号：CN202010975160.3

申请日：2020-09-16

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  尹舒男 ,  杨肃 ,  张恒铭

IPC: G01C25/00

Abstract: 本发明公开了基于特殊正交群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座粗对准方法，该方法采用特殊正交群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用特殊正交群微分方程建立基于特殊正交群描述的线性粗对准模型，设计了一种基于矢量间余弦关系的新的姿态误差函数。本发明采用姿态误差函数的梯度作为新息项，使得姿态误差沿着梯度方向快速收敛，从而大幅度缩短了对准时间；使用特殊正交群描述姿态，避免了传统四元数描述初始姿态矩阵而产生的非唯一性和非线性问题，有效提高了对准精度。本发明在实际工程中具有实用价值。

公开(公告)号：CN114549549B

公开(公告)日：2024-04-02

申请号：CN202210123898.6

申请日：2022-02-10

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  苗助 ,  王京辉 ,  张恒铭

IPC: G06T7/11 ,  G06T7/246 ,  G06T7/269 ,  G06T7/73 ,  G06V10/764

Abstract: 本发明公开了一种动态环境下基于实例分割的动态目标建模跟踪方法，用于室外的自动驾驶或室内空间的机器人定位，对于动态环境下的动态目标干扰具有较好的鲁棒性，并能够获得运动物体的运动速度和角度信息。本发明使用RGB‑D相机作为视觉输入传感器，经过实例分割算法预处理得到先验语义信息。然后分别使用静态区域进行基于ORB特征的相机位姿解算，使用动态区域进行稀疏光流的目标跟踪获得相机坐标系下运动目标的位姿。最后进行全局的BA优化，得到更为精确的全局相机位姿和运动目标的位姿。

公开(公告)号：CN110926499A

公开(公告)日：2020-03-27

申请号：CN201910996472.X

申请日：2019-10-19

Applicant: 北京工业大学

Inventor： 裴福俊 ,  杨肃 ,  尹舒男 ,  朱德森 ,  张恒铭

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明公开了基于李群最优估计的SINS捷联惯性导航系统晃动基座自对准方法，采用李群描述代替传统四元数描述实现对SINS姿态变换的计算，利用李群微分方程建立基于李群描述的线性初始对准滤波模型。并利用李群的左乘不变性以及李群与李代数之间的指数映射对状态相关误差进行等效变换，建立等效的状态无关李代数滤波方程，再通过等效方程对初始姿态进行估计。本发明将李群模型下的状态相关噪声等效为李代数下的状态无关噪声，相比于传统的李群模型，建立了更为精确的李群线性对准模型，避免传统四元数描述初始姿态矩阵而产生的非唯一性和非线性问题。本方法大幅度缩短了对准时间，有效提高对准精度，更适合于实际工程应用。