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公开(公告)号：CN118636141A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN116725645A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310683621.3
申请日：2023-06-09
Applicant: 北京大学人民医院 , 北京中安泰华科技有限公司
IPC: A61B17/66
Abstract: 本发明公开了一种微切口骨折复位固定装置，包括机壳、连杆组件、轴向旋转驱动机构、横移骨钉夹块、夹块横移驱动机构、旋转骨钉夹块、夹块旋转驱动机构、切向旋转驱动机构和控制电路板，横移骨钉夹块可移动设置于连杆组件上，旋转骨钉夹块可转动设置于连杆组件上，轴向旋转驱动机构、夹块横移驱动机构、夹块旋转驱动机构和切向旋转驱动机构用于驱动横移骨钉夹块和旋转骨钉夹块以实现对病人骨折断端的伸长、压缩以及轴向或切向的旋转。与现有技术相比，本发明具有切口小、操作简单、复位精确和固定效果好等优点，能够在一定程度上缩短手术时间，减轻病人术中效果，为骨折治疗提供了一种新的解决方案。
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公开(公告)号：CN118636141B
公开(公告)日：2025-05-16
申请号：CN202410747490.5
申请日：2024-06-11
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明属于机械臂遥操作技术领域，具体涉及一种基于视觉引导的双臂手机器人实时遥操作的搭建方法，其包括规划第一实验区域并搭建第一实验平台，获取双臂手机器人姿态信息、末端关节的齐次变换矩阵并转化第一坐标系；规划第二实验区域并搭建第二实验平台；多相机标定并转化第二坐标系；获得跟踪状态下机械臂末端关节位置的空间变换位姿信息，读取手指位姿数据，进行实时跟随。本发明的实时遥操作系统包括控制系统主机、操作手套、光学定位仪、定位坐标板、标记球工具和双臂手机器人，本发明将光学定位仪识别标记球工具的方法引入双臂手机器人遥操作控制中，更加精准和快速，同时操作者穿戴操作手套远程控制机械臂的方法能提供更好的人机交互功能。
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公开(公告)号：CN118948409B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411445125.5
申请日：2024-10-16
Applicant: 北京大学人民医院
Inventor： 张殿英 , 姜保国 , 马飞 , 张立佳 , 王艳华 , 付中国 , 徐海林 , 薛峰 , 张培训 , 寇玉辉 , 熊晨 , 付慧娟 , 高翔 , 武兴国 , 张晓萌 , 张一翀 , 葛蒙
Abstract: 本发明公开了一种方便调整的肋骨骨折自锁抓持固定器，包括2个夹持转动结构，每个夹持转动结构两端设置有1个夹持固定钩，两个夹持转动结构交叉设置，构建成2对钩朝向相对的夹持固定肋骨的固定钩组，还包括转动调节结构，设置于两个夹持转动结构中间的交叉位置，其上还有圆柱形凸出结构及带圆柱形孔槽的圆环结构，圆柱形凸出结构伸入圆柱形孔槽内实现夹持转动结构一与夹持转动结构二的交叉组合及相对转动；还包括锁定结构，其包括设置在圆柱形凸出结构外侧的锁定螺纹结构及与锁定螺纹结构适配的锁定螺母，锁定螺母转动向下移动同时推动圆环结构向夹持转动结构一靠近，利用紧密接触的摩擦力锁定夹持转动结构一与夹持转动结构二的位置关系。
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公开(公告)号：CN118717297A
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410728730.7
申请日：2024-06-06
Abstract: 本发明涉及骨折复位机器人技术领域，提供一种基于踝关节骨折复位的串并协同装置及其控制方法，装置包括冗余并联平台、复位机械臂、固定脚套组件和腿部固定组件，冗余并联平台中三角支架和复位机械臂的固定端分别与第一安装端和第二安装端连接。在冗余并联平台中，固定脚套组件中方形凹槽和弧形夹爪的工作端连接，弧形夹爪的安装端和动平台的中部连接，动平台转接头安装孔和运动分支第一端连接，运动分支第二端和滑台模组第一端连接，滑台模组第二端和三角支架安装端连接。本发明的控制方法采用冗余并联平台解决拉伸牵引过程中负载大的问题，针对踝关节骨折的大范围旋转的复位需求，复位机械臂满足内翻‑外翻，趾屈‑背伸，内旋‑外旋精细操作。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117921667A
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202410151244.3
申请日：2024-02-02
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于高阶全驱系统方法的七自由度机械臂轨迹跟踪控制方法，其包括以下步骤：S1、确定七自由度机械臂系统模型，给定关节目标角位置、角速度和角加速度；S2、建立七自由度机械臂的动力学模型；S3、设计扩张状态观测器观测由模型参数不确定性和外界干扰形成的集总扰动；S4、将机械臂动力学模型转化为高阶全驱系统模型，将集总扰动补偿到控制器中并设计高阶全驱控制器；S5、进行模型搭建和仿真验证。本方法模型处理过程简单，控制器设计简单有效，结合参数化设计，参数求解过程数值稳定，并通过仿真验证证明了扩张状态观测器补偿的基于高阶全驱系统方法的轨迹跟踪控制方案，能够实现有限时域内稳定快速跟踪，具有较高工程价值。
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公开(公告)号：CN117711252A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202311837488.9
申请日：2023-12-28
IPC: G09B23/28
Abstract: 本发明提供一种可视化仿人足踝智能教具及其制备方法，涉及教学用具技术领域，可视化仿人足踝智能教具包括：仿人足踝本体、仿人肌肉、位姿传感器、力传感器和控制器；仿人足踝本体包括按照人体结构学进行设置的仿人趾骨、仿人跖骨、仿人骰骨、仿人楔骨、仿人足舟骨、仿人腓骨、仿人胫腓前韧带、仿人跟骨、仿人距骨、仿人跟腓韧带和仿人胫骨；位姿传感器和力传感器均与控制器连接；仿人肌肉包裹仿人足踝本体、位姿传感器和力传感器；加速度传感器和角速度传感器设置在仿人距骨靠近仿人胫腓前韧带处；力传感器设置在仿人距骨靠近仿人跟骨处。本发明能对专家和训练者正骨手法数据进行量化，从而得到训练者正骨手法偏差处，有助于训练者学习。
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公开(公告)号：CN1284561C
公开(公告)日：2006-11-15
申请号：CN200410009613.8
申请日：2004-09-28
Applicant: 北京大学人民医院
IPC: A61K36/73 , A61K36/71 , A61K36/481 , A61K36/296 , A61K36/286 , A61K36/236 , A61K36/232 , A61K35/64 , A61P25/00
Abstract: 本发明涉及促进神经再生的中药复方。该复方用红芪、淫羊藿、地龙等中药为主要原料制成。药理研究证实，本发明的中药复方各个组方的局部与全身给药均可促进周围神经再生；全身给药对脊髓神经元具有保护作用。本发明的中药复方还具有促进雪旺氏细胞的增殖、分化的功能。
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公开(公告)号：CN1615935A
公开(公告)日：2005-05-18
申请号：CN200410009613.8
申请日：2004-09-28
Applicant: 北京大学人民医院
Abstract: 本发明涉及促进神经再生的中药复方。该复方用红芪、淫羊藿、地龙等中药为主要原料制成。药理研究证实，本发明的中药复方各个组方的局部与全身给药均可促进周围神经再生；全身给药对脊髓神经元具有保护作用。本发明的中药复方还具有促进雪旺氏细胞的增殖、分化的功能。
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公开(公告)号：CN119559201A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411614894.3
申请日：2024-11-13
Applicant: 中国科学院数学与系统科学研究院 , 中国人民解放军总医院第四医学中心 , 北京大学人民医院
Abstract: 本发明公开了一种适用于骨骼影像数据的图像分割方法、设备、介质及产品。该方法包括：确定设置于骨骼CT图像中的初始活动轮廓对应的初始点集，骨骼CT图像中的所有骨骼均在初始活动轮廓中；基于权重函数确定骨骼CT图像的权重矩阵，权重矩阵包括骨骼CT图像中各像素的灰度权重与梯度权重的加权和，权重函数包括均为单调递减函数的灰度项与梯度项；基于初始点集、权重矩阵与预定迭代步长求解迭代方程，得到与骨骼边界重合的目标活动轮廓，迭代方程为极小化能量泛函的梯度流方程，能量泛函基于活动轮廓的加权周长与加权面积的加权和来优化活动轮廓；在骨骼CT图像中，确定与目标活动轮廓对应的骨骼分割结果。本发明实施例能够提高骨骼分割结果的准确性。
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