公开(公告)号：CN116242346A

公开(公告)日：2023-06-09

申请号：CN202310132066.5

申请日：2023-02-06

Applicant: 之江实验室

Inventor： 周洋 ,  原崧育 ,  李月华

IPC: G01C21/16 ,  G01C21/20 ,  G01C21/32 ,  G01C21/00 ,  G01S17/89 ,  G01S17/86 ,  G01S19/49

Abstract: 一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿方法，包括：根据激光雷达的测量数据构建局部地图；计算局部地图和全局地图的重合区域，并在重合区域内选取最大模板地图；通过模板匹配方法计算选取的模板地图在全局地图中的最佳匹配位置；根据匹配结果计算模板地图相对于全局地图的水平方向偏差和高程偏差，对局部地图上补偿上述偏差，再将其和全局地图进行融合。本发明还包括一种基于模板匹配的栅格地图融合偏差补偿系统。本发明采用模板匹配的方法计算局部地图相对于全局地图在水平方向和高程上的偏差，并对其进行补偿，有效地保证融合后全局地图对真实世界的还原度和准确性，解决机器人位姿估计误差在局部地图到全局地图融合过程中导致的偏差。