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公开(公告)号：CN116740361A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010087.6
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种点云分割方法、装置、存储介质及电子设备。该方法包括：根据待测点以及位于待测点第一邻域内的其他点，确定若干个候选点云平面，针对每个候选点云平面，确定与该候选点云平面之间的距离小于预设距离阈值的点的数量，作为参考点数量；根据每个候选点云平面对应的参考点数量，确定出初始点云平面；针对位于待测点预设第二邻域内的每个点，根据该点与初始点云平面之间的距离，以及与初始点云平面的法向量之间的夹角，确定该点与初始点云平面是否位于同一平面区域；若是，则根据该点对初始点云平面进行扩展，得到目标点云平面；根据每个目标点云平面进行点云分割，并根据点云分割结果执行任务。
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公开(公告)号：CN111211712A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010038972.5
申请日：2020-01-14
Applicant: 之江实验室
IPC: H02P6/08 , H02P6/17 , H02P6/182 , H02P29/028
Abstract: 本发明公开了一种无人机电机驱动系统，该无人机电机驱动系统通过在电机内增加光编码器来实现高精度的转速测量，进而实现高性能的电机转速控制。同时，公开了一种电机容错控制方法，在电机运行过程中，结合反电动势过零检测信号来判断编码器故障类型，并实现转速闭环容错控制。本发明的无人机电机驱动系统及容错控制方法，在提高电机转速控制性能的同时，保证了电机驱动系统的可靠性，有望进一步提高无人机飞行控制性能。
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公开(公告)号：CN110986919A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911349132.4
申请日：2019-12-24
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于六自由度柔性并联机构的位姿/力测试装置，主要包括基座、拉线编码器、零位支撑装置以及动平台。本发明在传统的刚性或柔顺并联机构的构型基础上，通过拉线编码器这一线性传感器代替传统的刚性或柔顺驱动元件，减少了万向铰链以及球关节等关节元件的使用，结构复杂度大为简化。在此基础上，利用并联机构的运动学与静力学理论，依靠拉线编码器获得机构各支链长度以及输出力，即可计算出与机构动平台相连的测试对象的空间六维位姿及受力情况。本发明既可作为测试平台对多旋翼等飞行器的飞行状态进行测试及监控，也可作为独立的传感器测量机器人或其它工业装备的位姿及输出力。
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公开(公告)号：CN117765389A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311720705.6
申请日：2023-12-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/10 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本说明书公开了一种基于足式机器人的地形感知模型的训练方法及装置，获取样本地面图像，针对样本地面图像中的每个像素点，确定该像素点的标签语义类别，确定由与该像素点的距离在预设范围内且与该像素点的标签语义类别不同的多个像素点构成的平面，根据该平面，确定该像素点的标签平整度值。将样本地面图像输入地形感知模型，得到预测平整度值。根据预测平整度值以及标签平整度值，确定损失，根据损失，训练地形感知模型。该方法使得得到的平整度具备语义类别以及边缘感知属性，从而可分析地面上不同语义类别的变化以及边缘的变化对足式机器人通行能力的影响，进而可规划出更为合理的、安全的可行路径，保证足式机器人在路面安全平稳地通行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117765388A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311716390.8
申请日：2023-12-13
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V20/10 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82
Abstract: 本说明书公开了一种足式机器人可行区域的确定方法、装置及存储介质，本方法获取图像采集设备采集的地面图像，将所述地面图像输入预先训练的可行区域预测模型，得到所述可行区域预测模型输出的所述地面图像的可行区域及语义信息，所述可行区域预测模型是通过样本地面图像的平整度和标注语义信息训练得到的，根据所述可行区域及所述语义信息，控制足式机器人移动。通过可行区域预测模型实时确定足式机器人的可行区域，该可行区域与地面图像的平整度及语义信息相关。因此，根据该可行区域，控制足式机器人移动，使得足式机器人在具有不平坦的地形中可安全移动。
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公开(公告)号：CN117765171A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311707306.6
申请日：2023-12-12
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维模型重建的方法、装置、存储介质及电子设备，其中，针对获取到的遥感图像中的每个像素点，生成穿过该像素点的虚拟光线，并在所述虚拟光线上采样，确定各第一采样点；将各第一采样点对应的坐标信息以及采样点属性参数输入到预设的神经辐射场模型中，得到各第一采样点对应的颜色关联参数，进而确定该像素点对应的反照率信息；针对每个像素点，以该像素点在三维场景空间中对应的空间点为原点，生成指向太阳的虚拟太阳光线，从而确定该像素点的入射光信息，并根据入射光信息与反照率信息确定像素点的颜色信息；根据每个像素点颜色信息与真实颜色信息之间的偏差，对模型进行训练，并根据训练后模型，对地表场景进行三维重建。
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公开(公告)号：CN117765165A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202311668305.5
申请日：2023-12-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种三维重建方法、装置、存储介质及电子设备，本方法获取卫星图像的转换参数，转换参数包括像素点数量及空间分辨率，根据预设的转换关系及转换参数，将空间遥感相机参数转换为针孔相机参数，得到转换后的空间遥感相机参数，根据转换后的空间遥感相机参数，确定卫星图像中像素点对应的采样点在世界坐标系的三维坐标，将采样点的三维坐标输入预先训练的神经辐射场模型，得到神经辐射场模型输出的采样点的特征参数，根据采样点的特征参数，对卫星图像进行三维重建。本方法通过将空间遥感相机参数转换为针孔相机参数，使得卫星图像应用于神经辐射场中，通过神经辐射场，重建三维图像，提高三维重建的准确率。
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公开(公告)号：CN116817892A
公开(公告)日：2023-09-29
申请号：CN202311083802.9
申请日：2023-08-28
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉语义地图的云端一体无人机航线定位方法及系统，该方法包括：无人机实时采集航线俯拍图像并进行预处理，以构建航线局部语义地图，并上传至云端服务器；云端服务器对航线局部语义地图进行融合更新以获取航线全局语义地图；无人机获取最新的航线全局语义地图，遭遇卫星拒止环境时，对实时航线俯拍图像和航线全局语义地图进行语义特征匹配，以获取无人机的定位信息。本发明将需要不断更新、运算量较大的融合更新模块放在云服务器端，无人机端只需执行计算量较小的局部建图和语义匹配，合理分配计算任务；本发明能准确描述航线下方的地面信息，并快速更新地面信息的改动，有利于提高卫星拒止环境下无人机定位的鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116740114A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202311010089.5
申请日：2023-08-11
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种基于凸包检测的目标物边界拟合方法及装置，可以获取分割得到的目标物点云数据，而后，确定待拟合平面，将目标物点云数据投影到待拟合平面中，得到投影后的点云数据，将投影后的点云数据，进而，针对投影后的点云数据中每对相邻的顶点。以该对相邻的顶点之间的连线作为坐标轴构建坐标系，确定在坐标系中能够包围住投影后的点云数据的预设形状的最小面积，作为该对相邻的顶点对应的面积，根据各对相邻的顶点对应的面积，选取出目标预设形状，作为检测出的目标物点云数据对应目标物的检测框，以得到目标物的边界，从而提高了对目标物边界检测的准确性。
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