公开(公告)号：CN116817958A

公开(公告)日：2023-09-29

申请号：CN202311097046.5

申请日：2023-08-29

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  冯高超 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  项嘉琦

IPC: G01C21/34

Abstract: 本发明公开了一种基于障碍物分组的参考路径生成方法、装置和介质，该方法沿道路方向根据障碍物的位置关系将道路行驶区域划分成若干不包含障碍物的自由区域，自由区域间是包含障碍物的障碍区域；在每个障碍区域中根据障碍物沿垂直道路方向的位置信息，确定障碍区域中的可通行凸多边形区域，并基于简单的规则得到该障碍区域的参考路径线段，最后利用参数化的曲线对各障碍区域的参考路径线段进行拼接，得到曲率连续的完整参考路径。本发明充分利用了障碍物之间的位置关系，将复杂的无碰撞参考路径规划问题拆分成简单的线段计算与拼接问题，在保证路径解的有效性的同时，具有很低的计算时间成本，非常适合实时性要求较高的智能驾驶任务。

公开(公告)号：CN116620271A

公开(公告)日：2023-08-22

申请号：CN202310884487.3

申请日：2023-07-19

Applicant: 之江实验室

Inventor： 华炜 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  冯高超 ,  郭磊 ,  项嘉琦 ,  张霄来 ,  刘振

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/02

Abstract: 基于短时记忆与行为树的智能驾驶行人避让方法和系统，其方法包括：S1在目标车辆行驶过程中，获取对当前驾驶行为有影响的行人状态信息和目标车辆周围环境信息；S2基于获取的行人状态，更新行人集合；S3评估行人集合中时间窗口不小于预设时间窗口阈值的行人的意图；S4根据预构建的基于行为树的行人避让决策模型确定当前应对行人驾驶行为。本发明对行人的意图的评估准确，在提升行车效率的同时保证行人的安全；此外，基于行为树构建行人避让决策模型，简化了各驾驶行为的切换逻辑，进一步提高了决策系统的可解释性与可靠性。

公开(公告)号：CN115871658A

公开(公告)日：2023-03-31

申请号：CN202211561322.4

申请日：2022-12-07

Applicant: 之江实验室

Inventor： 胡艳明 ,  华炜 ,  冯高超 ,  杨钊 ,  沈峥 ,  项嘉琦

IPC: B60W30/095 ,  B60W30/09

Abstract: 一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法，包括：首先，将汽车与感知到的行人从笛卡尔坐标系转换到基于参考轨迹的Frenet坐标系；再根据车辆长宽、位置以及姿态等信息构造粗过滤区域，对感知到的行人进行粗过滤；然后，根据期望行驶的路线与行人的状态等信息对粗过滤后留下来的行人进行精过滤；最后，基于保守制动能力的速度决策方法得到自车关于每个通过精过滤的行人的最佳期望速度，并选择最小值作为自车当前最佳期望速度。本发明还包括一种面向稠密人流的自动驾驶速度规划方法。本发明能够使自动驾驶系统在人车混流的场景中产生安全且高效的驾驶行为，解决了自动驾驶汽车面对行人时频繁停车或卡死等问题。