公开(公告)号：CN114092526B

公开(公告)日：2022-06-28

申请号：CN202210073191.9

申请日：2022-01-21

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  王彬 ,  顾建军 ,  曹昕 ,  李佳宸 ,  秦学英

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/215 ,  G06T7/73 ,  G06T7/80 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明公开了一种基于物体3D位姿视觉跟踪的增强现实方法及装置，该方法包括：获取第一相机视角下的第一能量函数和第二相机视角下的第二能量函数，并计算目标物体当前帧和上一帧在物体中心坐标系下的位姿变换增量；根据位姿变换增量，更新目标物体在第一相机视角下的位姿，得到第一位姿；将位姿变换增量发送至第二处理单元，以使得第二处理单元根据位姿变换增量，更新目标物体在第二相机视角下的位姿，得到第二位姿；将第一位姿发送至显示设备，以使得显示设备获取自身在世界坐标系下的第三位姿并根据第一位姿、第三位姿和第四位姿计算目标物体当前帧在显示设备坐标系下的第五位姿，其中第四位姿为第一相机在世界坐标系下的位姿。

公开(公告)号：CN112614161A

公开(公告)日：2021-04-06

申请号：CN202011581786.2

申请日：2020-12-28

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  黄鸿 ,  陈文轩 ,  钟凡 ,  秦学英

IPC: G06T7/246

Abstract: 本发明公开了一种基于边缘置信度的三维物体跟踪方法,计算机视觉技术领域。该跟踪方法包括：(1)在物体投影轮廓上建立颜色模型；(2)使用法向搜索线在边缘图像上采样候选轮廓点；(3)使用边缘点的颜色特征和距离特征计算其边缘置信度，并根据置信度确定匹配的物体轮廓点；(4)使用边缘置信度对匹配轮廓点的能量项进行加权，根据所有匹配轮廓点的能量方程，求最优位姿，重复求解帧图像对应的位姿，实现三维物体的跟踪。本发明的方法解决复杂背景和遮挡情况下容易产生错匹配轮廓点以及错匹配轮廓点导致跟踪偏移和失败的问题。

公开(公告)号：CN113240717B

公开(公告)日：2022-12-23

申请号：CN202110609753.2

申请日：2021-06-01

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李特 ,  金立 ,  陈文轩 ,  王彬 ,  秦学英 ,  顾建军

IPC: G06T7/246 ,  G06T7/70

Abstract: 本发明公开了一种基于三维目标跟踪的误差建模位置修正方法，基于三维跟踪的结果，根据特定算法特定物体的误差分布曲线，对三维目标跟踪的误差分布进行建模，进而修正三维跟踪的位置信息，得到三维物体在空间中更准确的位置信息。本发明的实现方法便捷、高效、计算简单，使三维位置信息的精度得到可靠的保证。