公开(公告)号：CN112288870A

公开(公告)日：2021-01-29

申请号：CN202011555269.8

申请日：2020-12-24

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李小倩 ,  李月华 ,  朱世强 ,  谢天 ,  何伟 ,  陈烨恒

IPC: G06T17/05 ,  G06K9/62 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08 ,  G10L25/18 ,  G10L25/30 ,  G01C7/04

Abstract: 本申请公开了一种基于移动机器人与地面交互声音的地形识别方法及装置，包括：在已选择的各地形中，采集移动机器人与各地面交互的音频数据，并对所述音频数据进行处理，构建得到用于模型训练的地形数据库；基于所述地形数据库，构建基于注意力机制的地形分类网络模型；在待识别地形中，采集移动机器人与待识别地形地面交互的音频数据，通过所述地形分类网络模型识别该地形。利用移动机器人与地面的交互声音的方法充分地排除了光照变化等环境对系统探测的影响，不仅可以仅凭声音独立识别地形，也可以与基于视觉的地形识别方案互为补充，进一步提升系统的鲁棒性。

公开(公告)号：CN111814792A

公开(公告)日：2020-10-23

申请号：CN202010923532.8

申请日：2020-09-04

Applicant: 之江实验室

Inventor： 李月华 ,  谢天 ,  李小倩 ,  朱世强

IPC: G06K9/32 ,  G06K9/46 ,  G06K9/62

Abstract: 本发明公开一种基于RGB-D图像的特征点提取与匹配方法，该方法首先对RGB-D摄像头进行标定，得到RGB-D相机的内外参，然后采集图片，并根据内外参对图像进行校正，在校正后的RGB图像上通过局部特征提取方法提取特征点，并从深度图上获取该特征点的深度信息，根据特征点的深度信息，计算出深度图中特征点附近的感兴趣区域，并将该区域内的像素转化为三维点云，并选出n个距离特征点最近的点，得到邻近三维点云；最后计算得到邻近三维点云的协方差矩阵并进行奇异值分解，得到从大到小排列的三个特征值λ1、λ2、λ3，根据特征值的大学关系判断特征点的空间几何特征属性，对属于同一种属性的特征点进行特征匹配。本发明的方法原理简单，图像匹配的准确性高。