公开(公告)号：CN117622205A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311047249.3

申请日：2023-08-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 黑田龙介 ,  青木健一郎 ,  杉浦哲郎 ,  藤木拓也 ,  镰田一史 ,  川岛渉 ,  大久保雅史

IPC: B60W60/00

Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置具有：前行车辆检测部(31)，根据由设于车辆(10)的用于检测车辆(10)的周围的物体的传感器(2)得到的时间序列的一系列传感器信号，检测在车辆(10)的前方行驶的前行车辆；追踪部(32)，追踪根据一系列传感器信号检测出的前行车辆；判定部(34)，基于该追踪的结果判定前行车辆是否采取了回避行动；轨迹检测部(35)，在前行车辆采取了回避行动的情况下，检测前行车辆的与该回避行动中的回避方向相反的一侧的端部的轨迹；以及控制部(36)，以使车辆(10)的与回避方向相反的一侧的端部沿着所检测的轨迹移动的方式控制车辆(10)的行驶。

公开(公告)号：CN117622202A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311033921.3

申请日：2023-08-16

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 黑田龙介 ,  青木健一郎 ,  大久保雅史 ,  藤木拓也 ,  杉浦哲郎 ,  后藤邦夫

IPC: B60W60/00

Abstract: 本公开为行驶控制装置、行驶控制方法以及非临时性的计算机可读介质。提供能恰当进行在车辆的周边检测到两轮车时车辆的行驶从自动驾驶控制向手动驾驶控制变更的行驶控制装置。能由自动驾驶控制在道路上行驶的车辆的行驶控制装置根据由搭载于车辆的周边传感器生成的表示车辆周边的周边数据，检测位于车辆周边的包括自行车的两轮车，判定在生成检测到两轮车的周边数据时车辆行驶的对象道路是否为允许自行车行驶的自行车行驶道路，在判定为对象道路是自行车行驶道路时，向驾驶员通知请求将车辆的控制从自动驾驶控制向需要车辆驾驶员的驾驶操作的手动驾驶控制的驾驶转换的驾驶转换请求，在判定为对象道路非自行车行驶道路时不向驾驶员通知驾驶转换请求。

公开(公告)号：CN110077401A

公开(公告)日：2019-08-02

申请号：CN201910066243.8

申请日：2019-01-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎 ,  伊藤章

IPC: B60W30/10 ,  B60W30/182

Abstract: 本发明提供车辆控制系统。行驶路径生成部在生成分支事件用的行驶路径时，除生成该行驶路径外，还对在分支路上有无发生交通阻塞进行判定。分支路上有无发生交通阻塞基于满足规定条件的周围车辆是否存在于探索范围内来进行判定。在判定为在分支路上发生了交通阻塞的情况下，向驾驶员通知从自动驾驶模式向手动驾驶模式的替换。

公开(公告)号：CN103080715B

公开(公告)日：2014-08-20

申请号：CN201080068766.3

申请日：2010-08-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎

IPC: G01L3/10 ,  G01D5/245

CPC classification number: G01L3/10 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/049 ,  B62D6/10 ,  G01L3/105

Abstract: 经由第一激励线(210)对第一分解器(110)的第一激励线圈(111)提供第一激励用交流信号(V1＝A1·sin(ωt))，经由第二激励线(220)对第二分解器(120)的第二激励线圈(121)提供第二激励用交流信号(V2＝A2·sin(ωt))。在分解器单元(100)内，第一激励线(210a)和第二激励线(220a)通过电阻元件(230)连接。由此，无线线束中的地线(240b)、第一激励线(210b)、第二激励线(220b)中的任一个即使断路也能够检测扭矩。

公开(公告)号：CN102656432B

公开(公告)日：2014-07-02

申请号：CN201080033817.9

申请日：2010-12-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎

IPC: G01L3/10 ,  B62D5/04

CPC classification number: G01L3/10 ,  B62D5/0484 ,  B62D6/10 ,  G01L3/105

Abstract: 通过第一线圈间电阻元件150连接第一分解器110中的一个检测线圈112的输出部和第二分解器120中的一个检测线圈122的输出部，并通过第二线圈间电阻元件160连接第一分解器110中的另一个检测线圈113的输出部和第二分解器120中的另一个检测线圈123的输出部。向第一励磁线圈和第二励磁线圈中的一者供应励磁用sin波信号，并向第一励磁线圈和第二励磁线圈中的另一者供应励磁用cos波信号，所述励磁用cos波信号的频率与所述励磁用sin波信号的频率相同，且所述励磁用cos波信号的相位比所述励磁用sin波信号的相位延迟了90°。由此，即使检测线有一根发生断线，也能够计算两分解器的转角。

公开(公告)号：CN103080715A

公开(公告)日：2013-05-01

申请号：CN201080068766.3

申请日：2010-08-25

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎

IPC: G01L3/10 ,  G01D5/245

CPC classification number: G01L3/10 ,  B62D5/0481 ,  B62D5/049 ,  B62D6/10 ,  G01L3/105

Abstract: 经由第一激励线(210)对第一分解器(110)的第一激励线圈(111)提供第一激励用交流信号(V1＝A1·sin(ωt))，经由第二激励线(220)对第二分解器(120)的第二激励线圈(121)提供第二激励用交流信号(V2＝A2·sin(ωt))。在分解器单元(100)内，第一激励线(210a)和第二激励线(220a)通过电阻元件(230)连接。由此，无线线束中的地线(240b)、第一激励线(210b)、第二激励线(220b)中的任一个即使断路也能够检测扭矩。

公开(公告)号：CN102781763A

公开(公告)日：2012-11-14

申请号：CN201180004704.0

申请日：2011-02-21

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎

IPC: B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/049 ,  B62D5/0484 ,  Y10T74/19575

Abstract: 在电流传感器发生了故障的情况下，异常时电动机控制部代替正常时的电动机控制部来对电动机进行驱动控制。异常时电动机控制部在使所有开关元件断开的状态下检测电动机电流I为零的定时(S11～S13)。并且，每当电动机电流I为零，就设定与转向转矩|tr|对应的接通时间T0(S14～S15)，使与转向转矩的方向对应的开关元件以接通时间T0接通(S17～S20)。由此，使得与转向转矩|tr|对应的平均电流Iavg流过电动机20，抑制转向辅助追随性的降低。

公开(公告)号：CN102687385A

公开(公告)日：2012-09-19

申请号：CN201080059110.5

申请日：2010-03-29

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎

IPC: H02P6/08 ,  B62D5/04 ,  B62D6/00 ,  B62D101/00 ,  B62D113/00 ,  B62D119/00

CPC classification number: B62D5/0472 ,  B62D5/046 ,  B62D5/0481

Abstract: 前馈控制部(152)基于目标电流绝对值(|i|*)、马达驱动电路(30)的电压限制值(Vlim)、以及马达(20)的旋转速度(ωr)计算在d-q坐标系中表示马达驱动电路(30)的输出电压的电压向量相对于d轴的相位角(θFF)。反馈控制部(155)计算基于目标电流绝对值(|i|*)和实际电流绝对值(|i|)的偏差(Δi)的相位角(θFB)。PWM控制信号产生部(159)输出PWM控制信号，以从马达驱动电路(30)输出使电气角提前相位角(θFF+θFB)的三相驱动电压。由此，当在转向机构(10)上作用了大的反向输入的情况下，抑制了转向盘(11)因在马达(20)中产生大的转矩而被转动。

公开(公告)号：CN102171089A

公开(公告)日：2011-08-31

申请号：CN200980138772.9

申请日：2009-09-14

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 青木健一郎

IPC: B62D1/16 ,  B62D1/19 ,  B62D5/04

CPC classification number: B62D1/166 ,  B62D1/16 ,  B62D5/0409

Abstract: 一种转向力传递装置，其包括：(a)操作构件侧轴；(b)从操作构件侧轴偏移的转向设备侧轴；和(c)旋转传递机构，所述旋转传递机构具有(c-1)设置在两个轴中的一个轴中的配合部分和(c-2)设置在两个轴中的另一轴中的引导通道，使得引导通道保持与配合部分配合。旋转传递机构配置为改变两个轴之间的旋转相位差，同时由两个轴中一个轴的旋转引起两个轴中另一轴旋转。两个轴中一个轴的主体部分的径向端部和两个轴中另一轴的轴向端部在径向方向上相互重叠。

公开(公告)号：CN117622206A

公开(公告)日：2024-03-01

申请号：CN202311047356.6

申请日：2023-08-18

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 川岛渉 ,  黑田龙介 ,  青木健一郎 ,  花田武彦 ,  藤木拓也

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/095

Abstract: 本公开涉及车辆控制装置、车辆控制方法以及车辆控制用计算机程序。车辆控制装置在从搭载于车辆(10)的多个传感器(3‑1、3‑2、4)中的任意一个传感器的传感器信号中检测到有与车辆(10)碰撞的危险性的物体时，使应用于车辆(10)的自动驾驶控制的等级从无需由驾驶员操作加速器和方向盘以及监视车辆(10)周围的第1等级迁移到虽然需要由驾驶员监视车辆(10)周围但无需操作加速器以及方向盘的第2等级，另一方面，在从两个以上的传感器的传感器信号中检测到有与车辆(10)碰撞的危险性的物体时，使自动驾驶控制的等级从第1等级迁移到需要由驾驶员操作加速器以及方向盘中的至少一方的第3等级。