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公开(公告)号：CN114987456A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210187272.1
申请日：2022-02-28
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种使驾驶者能够在尽可能早的时刻开始碰撞避免方向盘操作的车辆碰撞避免辅助装置。车辆碰撞避免辅助装置(10)在本车辆(100)有可能与在其前方存在的物体(20)碰撞时，在本车辆的驾驶者为了避免本车辆与物体的碰撞而实施了使本车辆转弯的碰撞避免转向操作的情况下，实施向本车辆施加用于辅助碰撞避免转向操作的转向力的碰撞避免转向操作辅助。车辆碰撞避免辅助装置具有对包含本车辆的前方的本车辆的周边的信息进行检测的周边信息检测装置，在根据由周边信息检测装置检测的信息而判断为本车辆有可能与在其前方存在的物体碰撞的情况下，实施用于使驾驶者知晓需要实施碰撞避免转向操作的通知。
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公开(公告)号：CN114852065A
公开(公告)日：2022-08-05
申请号：CN202210054370.8
申请日：2022-01-18
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/06 , B60W10/18 , B60W10/20 , B60W40/08 , B60W40/105 , B60W40/112 , B60W50/14
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置。车辆控制装置被配置为执行用于回避与物体的碰撞的碰撞回避控制。碰撞回避控制至少包括：转向控制，使车辆的转向轮的转向角沿着目标路径(TP)而变化；以及制动力控制，按照目标减速度(TG)对车辆的车轮赋予制动力。车辆控制装置在规定的转向结束条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第一倾斜度减小来使制动力控制结束，在规定的取消条件成立了的情况下，通过使目标减速度的大小按第二倾斜度减小来使制动力控制结束。第二倾斜度比第一倾斜度大。
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公开(公告)号：CN115195712B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210331984.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/184 , B60W10/20
Abstract: 车辆碰撞规避辅助装置配置为：当驾驶员车辆具有与驾驶员车辆前方的物体碰撞的可能性时，进行强制制动或强制转向；获取与驾驶员车辆的状况有关的信息和与驾驶员车辆周围的情况有关的信息中的至少一者；基于所获取的信息，判定是否满足用于请求强制转向的执行的请求条件以及是否满足用于禁止强制转向的执行的禁止条件；当不满足请求条件时，不论是否满足禁止条件都进行强制制动；当不满足禁止条件且满足请求条件时，进行强制转向；以及当满足禁止条件时，即使满足请求条件也进行强制制动。
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公开(公告)号：CN118907083A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202411139709.X
申请日：2022-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明涉及车辆控制装置、车辆控制方法、车辆控制程序以及车辆。车辆控制装置被配置为实施基于本车辆与其前方的物体的碰撞可能性的控制。车辆控制装置被配置为：基于本车辆的驾驶员的面部图像判定驾驶员是否是能视觉辨认出本车辆的前方的物体的状态；以及在基于驾驶员的面部图像判定为驾驶员不是能视觉辨认出本车辆的前方的物体的状态的情况下，将控制的开始定时设定为比判定为驾驶员是能视觉辨认出本车辆的前方的物体的状态的情况下的开始定时早的定时。
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公开(公告)号：CN113942501B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202110803517.4
申请日：2021-07-14
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供车辆控制装置，其为了避免与物体的碰撞而使对本车辆进行转向的转向控制以能够防止本车辆向其他物体碰撞的形式结束。车辆控制装置在判定为在本车辆行驶的路线的范围内存在物体这一控制开始条件成立的情况下，执行以使本车辆相对于行驶车道的横摆角变大的方式对本车辆进行转向，之后以使横摆角变小的方式对本车辆进行转向，由此避免物体与本车辆的碰撞的转向控制。车辆控制装置在以通过转向控制使横摆角变小的方式对本车辆进行转向后，在横摆角成为规定横摆角以下且本车辆的转向角成为规定转向角以下这一控制结束条件成立的情况下，结束转向控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113942499B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202110776372.3
申请日：2021-07-09
Applicant: 丰田自动车株式会社 , 大陆智行德国有限公司
IPC: B60W30/09
Abstract: 碰撞躲避辅助装置(10)包括驾驶辅助ECU(20)和周围环境传感器(21)。驾驶辅助ECU(20)计算对与摄像头传感器21b识别到的左白线和右白线有关的综合的识别结果的可靠性进行表示的白线识别可靠度。驾驶辅助ECU(20)在包括白线识别可靠度为第1阈值可靠度以上的紧急转向控制的执行开始条件成立的情况下，执行紧急转向控制。驾驶辅助ECU(20)在执行紧急转向控制的期间中白线识别可靠度变为了比第2阈值可靠度小的情况下，执行紧急转向控制，所述第2阈值可靠度被设为比第1阈值可靠度小的值。
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公开(公告)号：CN115195712A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210331984.6
申请日：2022-03-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095 , B60W10/184 , B60W10/20
Abstract: 车辆碰撞规避辅助装置配置为：当驾驶员车辆具有与驾驶员车辆前方的物体碰撞的可能性时，进行强制制动或强制转向；获取与驾驶员车辆的状况有关的信息和与驾驶员车辆周围的情况有关的信息中的至少一者；基于所获取的信息，判定是否满足用于请求强制转向的执行的请求条件以及是否满足用于禁止强制转向的执行的禁止条件；当不满足请求条件时，不论是否满足禁止条件都进行强制制动；当不满足禁止条件且满足请求条件时，进行强制转向；以及当满足禁止条件时，即使满足请求条件也进行强制制动。
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公开(公告)号：CN114940167A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210089925.2
申请日：2022-01-25
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09 , B60W30/095
Abstract: 当本车辆有可能与前方的物体碰撞时，车辆碰撞回避辅助装置设定通过其使该碰撞是可回避的目标回避路径，并在满足回避转向开始条件时，执行使本车辆强制转向以沿该目标回避路径行驶的回避转向。当与本车辆相邻行驶的另一车辆是并行车辆时，该装置存储并行车辆行驶区域；当该另一车辆是对向车辆时，该装置存储对向车辆行驶区域，并获取本车辆沿目标回避路径的行驶区域，作为回避行驶区域。该装置在当回避行驶区域与对向车辆行驶区域重叠时不执行回避转向，但在当回避行驶区域与并行车辆行驶区域重叠时执行回避转向。
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公开(公告)号：CN118124607A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202311503138.9
申请日：2023-11-13
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 桥本翔
Abstract: 本公开涉及预防性安全装置和车辆。预防性安全装置具有预防性安全功能。预防性安全装置具备进行以下处理的一个或多个处理器。受理来自进行车辆的自动驾驶的自动驾驶装置的驾驶信号的输入，判定第一工作条件是否成立，基于驾驶信号来判定自动驾驶装置是否有进行成为第一工作条件的成立的原因的车辆控制的意图、进行取消第一工作条件的成立的车辆控制的意图或想要停止预防性安全功能的意图，在自动驾驶装置不具有任一个上述意图的情况下，响应于第一工作条件的成立而使预防性安全功能工作，在自动驾驶装置具有上述意图中的任一个的情况下，响应于第二工作条件的成立而使预防性安全功能工作。
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公开(公告)号：CN118062036A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202311496218.6
申请日：2023-11-10
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W50/035 , B60W60/00
Abstract: 本公开涉及车辆控制系统。车辆控制系统具备：自动驾驶控制系统，对车辆的自动驾驶进行控制；以及安全控制系统，与自动驾驶控制系统进行通信，在自动驾驶控制系统的故障时或者通信的异常时使车辆停止。在发生了安全控制系统的一部分功能的故障的情况下，安全控制系统将故障的内容通知给自动驾驶控制系统。自动驾驶控制系统根据故障的内容来设定自动驾驶中的到目的地为止的行驶路线。
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