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公开(公告)号：CN113264040A
公开(公告)日：2021-08-17
申请号：CN202110170931.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。
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公开(公告)号：CN113071485A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110504619.6
申请日：2018-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。
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公开(公告)号：CN108569285B
公开(公告)日：2021-06-01
申请号：CN201810179963.0
申请日：2018-03-05
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 本发明提供一种碰撞回避辅助装置。在为了回避与障碍物的碰撞而能够执行自动制动处理和自动转向处理的碰撞回避辅助装置中，如果转向角度的大小大于预定的阈值，则当判断为驾驶员具有通过转向操作来回避碰撞的意向而停止自动制动处理以及自动转向处理的执行时，可能发生如下的现象，即，在作为执行了自动转向处理的结果而转向角度与阈值相比变大时，自动制动处理以及自动转向处理的执行被停止。本发明在自动制动处理以及自动转向处理同时被执行时，即使转向角度的大小大于预定的阈值，也继续进行自动制动处理以及自动转向处理的处理。
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公开(公告)号：CN112428969A
公开(公告)日：2021-03-02
申请号：CN202010768055.2
申请日：2020-08-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 驾驶辅助装置具备：自动制动部，其构成为执行自动制动控制；停止保持部，其构成为执行将自身车辆保持为停止状态的停止保持控制；停止保持解除部，其构成为在判定为预定的解除条件成立时使所述停止保持控制解除；周围信息取得部，其构成为取得周围信息，所述周围信息是表示所述自身车辆周围的状况的信息；操作信息取得部，其构成为取得关于驾驶员的驾驶操作的操作信息；操作判定部，其构成为基于所述周围信息和所述操作信息，判定所述驾驶操作相对于所述周围的状况是否适当；以及禁止部，其构成为在判定为所述驾驶操作不适当的情况下，禁止所述停止保持控制的解除。
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公开(公告)号：CN108622088A
公开(公告)日：2018-10-09
申请号：CN201810219799.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G08G1/16 , B62D15/021 , B62D15/0265
Abstract: 所公开的是碰撞避免装置，其配置为执行碰撞避免控制，用于基于主车辆的路径和障碍物的位置确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。所述碰撞避免装置包括折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112277937B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202010722278.5
申请日：2020-07-24
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 提供一种碰撞躲避辅助装置，能在确保安全的同时，通过简易的结构进行使自身车辆从自身车道驶出到相邻车道来进行碰撞躲避辅助。驾驶辅助ECU在相邻车道侧检测到路侧物的情况下(S14：是)、以及在相邻车道侧检测到白线且在白线的附近未检测到目标物的情况下(S15：是，S16：是)，判定为处于能够推定为移动物体不会从自身车道路之外进入来到相邻车道内的特定状况。驾驶辅助ECU在未判定为处于特定状况的情况下，不实施碰撞躲避转向控制，所述碰撞躲避转向控制是向相邻车道的碰撞躲避用的转向控制。
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公开(公告)号：CN113264040B
公开(公告)日：2024-01-16
申请号：CN202110170931.6
申请日：2021-02-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60W30/09
Abstract: 车辆控制装置在障碍物的重叠率为预定的阈值重叠率以上的情况下，当关于障碍物的碰撞指标值和避免碰撞阈值满足了预定条件时成立的执行条件已成立时，执行自动制动控制。进一步，车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而存在躲避区域的情况下，当执行条件已成立时执行使车辆朝向躲避区域行驶的自动转向控制，该躲避区域为车辆不从自身车道驶出且避免与障碍物发生碰撞、且车辆的通行不会被作为障碍物以外的物体的通行阻碍物阻碍的区域。车辆控制装置在重叠率小于阈值重叠率、且进而不存在躲避区域的情况下，若存在通行阻碍物，则在至少包括执行条件已成立这一条件的特殊条件已成立时，执行自动制动控制。
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公开(公告)号：CN113859229A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111220957.3
申请日：2018-05-07
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种驾驶辅助装置。已知一种当车辆与障碍物发生碰撞的可能性较高时执行用于回避碰撞的处理(碰撞回避处理)的驾驶辅助装置。如果驾驶辅助装置被构成，当方向盘的转向角度的大小大于角度阈值时，判断为驾驶员欲通过方向盘操作而回避与障碍物的碰撞，从而不执行碰撞回避处理，则在车辆正在进行右转或左转时，即使在碰撞回避处理应该被执行的装况下，也有可能产生碰撞回避处理变为不被执行的情况。本发明的解决手段为，当车辆正在右转以及/或者车辆正在左转时，与车辆既未右转也未左转时相比将上述角度阈值设定为较大的值。
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公开(公告)号：CN108622088B
公开(公告)日：2021-09-28
申请号：CN201810219799.1
申请日：2018-03-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 所公开的是碰撞避免装置，其配置为执行碰撞避免控制，用于基于主车辆的路径和障碍物的位置确定了主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，避免主车辆和障碍物之间的碰撞。所述碰撞避免装置包括折返转向确定单元，其配置为：基于由主车辆的转向传感器检测到的所述转向角或转向转矩的检测值，确定主车辆的驾驶员是否进行折返转向；以及碰撞避免控制器，其配置为：在所述碰撞避免控制器确定主车辆与障碍物之间存在碰撞可能性的情况下，执行碰撞避免控制。所述碰撞避免控制器被配置为：在所述折返转向确定单元确定主车辆的驾驶员进行折返转向的同时，不执行碰撞避免控制。
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公开(公告)号：CN113173137A
公开(公告)日：2021-07-27
申请号：CN202110088139.6
申请日：2021-01-22
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 车辆报知装置具备：驾驶员为了使方向指示器工作而操作的操作件；取得包含与位于车辆周边的物体有关的信息的周边信息的信息取得装置；对驾驶员进行听觉上的报知的听觉报知装置；以及对驾驶员进行视觉上的报知的视觉报知装置。再者，车辆报知装置当在方向指示器工作的期间内初次判定为存在障碍物的情况下，执行使听觉报知装置和视觉报知装置双方进行报知的双方报知直至双方报知完成条件成立，当在方向指示器工作的期间内在双方报知完成条件成立的时间点以后判定为存在障碍物的情况下，执行不使听觉报知装置进行报知而使视觉报知装置进行报知的单独报知。
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