-
公开(公告)号：CN113023191B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011422097.7
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 本发明提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质，本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，机器人控制部根据间隙距离成为了预先设定的高速作业允许阈值以下而将侵入检测传感器无效化，容许将机械臂向架子伸出而进行作业。
-
公开(公告)号：CN113023190A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202011422084.X
申请日：2020-12-08
Applicant: 丰田自动车株式会社
Abstract: 提供一种运送机器人系统、运送机器人的控制方法及存储有机器人控制程序的计算机可读存储介质。本发明的运送机器人系统具有：侵入检测传感器，检测物体向臂开口部的侵入；及距离传感器，测定表示构成安全罩的面中的设置臂开口部的臂出入面与收纳对象物的架子的距离的间隙距离，距离传感器在架子的水平方向上呈固定的高度且设置于与测定对象部位对应的高度。
-
公开(公告)号：CN103328161B
公开(公告)日：2015-08-19
申请号：CN201180004631.5
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B25J9/06
Abstract: 多关节型臂机器人(10)包括：支承部(6)，所述支承部能够在上下方向上伸缩；第一臂部(11)，所述第一臂部的一端经由第一关节部(1)以能够绕横摆轴旋转的方式与支承部(6)连结，在第一臂部(11)的两端间设置有能够绕侧倾轴旋转的第二关节部(2)；第二臂部(12)，所述第二臂部的一端经由第三关节部(3)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第一臂部(11)的另一端连结；末端操纵部(7)，所述末端操纵部经由第四关节部(4)以能够绕横摆轴或俯仰轴旋转的方式与第二臂部(12)的另一端连结；驱动部，所述驱动部分别旋转所述第一至第四关节部(1、2、3、4)，并且使支承部(6)伸缩；以及控制部(8)，所述控制部将臂切换为SCARA模式和垂直模式，来进行第一至第四关节部(1、2、3、4)的驱动部的驱动控制，所述SCARA模式是使第一、第二以及第三臂部(11、12、13)仅在水平面内旋转的模式，所述垂直模式是使第二及第三臂部(12、13)仅在铅垂面内旋转的模式。
-
公开(公告)号：CN101970184A
公开(公告)日：2011-02-09
申请号：CN200980108422.8
申请日：2009-02-03
Applicant: 丰田自动车株式会社
Inventor： 斋藤史伦
IPC: B25J9/22 , G05B19/409 , G05B19/42
CPC classification number: B25J9/1612 , B25J9/1697 , G05B2219/39484 , G05B2219/39543
Abstract: 本发明的动作教导系统以及动作教导方法通过由操作员进行的直观且简单的输入操作，能够对机器人进行对于形状和三维位置未知的工件的握持动作的教导。(a)使显示装置显示作业空间的拍摄图像，(b)接受在显示装置所显示的工件的像上维地指定包含使机器手握持的部位的识别区域的操作。(c)接受从多个基础形状模型中指定与握持部位相符合的基础形状模型的操作，(d)通过将被指定的基础形状模型拟合到与识别区域相当的空间的三维位置数据，决定指定基础形状模型的形状、位置以及姿势的参数群。(e)检索对于各基础形状模型记录了机器手能够适用的握持模式的数据库，选择能够适用于工件的握持的握持模式。
-
-
-
Search Results
14
records
(took 0.036 seconds)
