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公开(公告)号：CN103052924B
公开(公告)日：2014-09-24
申请号：CN201180038104.6
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05B9/02 , G05B19/414 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/33095 , G05B2219/34217 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383
Abstract: 在维持安全性的同时，执行与控制对象的控制周期同步的控制。安全控制装置包括：处理器；控制处理器的执行时间针对任务的分配的系统程序；生成周期性的载波信号的信号生成部；在载波信号的每个第一规定周期将针对控制对象的控制内容更新为从处理器输出的指示信息指示的控制内容，并对控制对象进行PWM控制的控制部；在载波信号的每个第二规定周期将中断信号输出给处理器的中断信号生成部。处理器通过系统程序，按照安全关联时间段和通常控制时间段的调度信息来调度任务，并根据中断信号的输出来切换时间段，通过通常控制任务或安全关联任务将指示信息输出给控制部。
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公开(公告)号：CN103660999A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310376414.X
申请日：2013-08-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/28
CPC classification number: B62K3/007 , B60L3/0061 , B60L3/0076 , B60L3/0084 , B60L3/04 , B60L3/102 , B60L11/18 , B60L15/2009 , B60L2200/24 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60T8/88 , B60W30/00 , B60W30/18109 , B60W30/188 , B60W2300/34 , B62K11/007 , G06F17/10 , Y02T10/646 , Y02T10/7258 , Y10T477/23 , Y10T477/24 , Y10T477/322 , Y10T477/80 , Y10T477/82 , Y10T477/86
Abstract: 本发明涉及两轮倒立摆车辆及其控制方法。两轮倒立摆车辆包括：分别使两个车轮中的相应一者旋转的单绕组第一和第二电动机；和分别向第一和第二电动机供应驱动电流的第一和第二控制系统，当已经检测出第一控制系统中的异常时，从第一控制系统到第一电动机的驱动电流的供应受到禁止，并且包括：传感器，其被构造为检测随车辆的回转而变化的物理量；发电制动单元，其被构造为能够在发电制动是否被施加给第一电动机的有效状态与无效状态之间切换；和控制单元，其被构造为在从第一控制系统到第一电动机的驱动电流的供应受到禁止的情况下、当控制单元基于由传感器检测的物理量而已经判定车辆正绕第二电动机侧回转时，使发电制动单元中的发电制动有效。
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公开(公告)号：CN103052923A
公开(公告)日：2013-04-17
申请号：CN201180038085.7
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05B9/02 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4812 , G06F9/4887 , G06F9/5077
Abstract: 即使对于时间分段执行中断处理时，也抑制中断处理的执行延迟并防止处理出现破绽。安全控制装置包括：处理器；控制处理器的执行时间针对安全关联任务、非安全关联任务以及中断处理任务的分配的系统程序；以及中断处理程序。处理器通过中断处理程序，在中断产生时将中断处理任务作为执行预约任务进行执行预约，并通过系统程序，基于安全关联任务所属的安全关联TP、非安全关联任务所属的非安全关联TP以及执行预约任务所属的预约执行TP的调度信息来调度任务，当在预约执行TP之前的TP的期间结束前之前的TP的任务的执行结束了时，将之前的TP的执行时间分配给执行预约任务。
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公开(公告)号：CN104703871B
公开(公告)日：2016-12-21
申请号：CN201280076349.2
申请日：2012-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K3/007 , B62K3/00 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05B9/02 , G05D1/08 , G05D1/0891 , G05D13/62
Abstract: 被进行倒立控制的倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测横摆轴的加速度；及控制部，基于检测出的角速度来进行倒立控制。控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，该第一角速度是基于由第一传感器及第二传感器检测出的角速度而算出的绕着俯仰轴的角速度，该第二角速度是第三传感器检测出的绕着俯仰轴的角速度，该第三角速度是基于检测出的加速度而算出的绕着俯仰轴的角速度。
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公开(公告)号：CN103660999B
公开(公告)日：2016-02-10
申请号：CN201310376414.X
申请日：2013-08-26
Applicant: 丰田自动车株式会社
IPC: B60L15/28
CPC classification number: B62K3/007 , B60L3/0061 , B60L3/0076 , B60L3/0084 , B60L3/04 , B60L3/102 , B60L11/18 , B60L15/2009 , B60L2200/24 , B60T8/17 , B60T8/1755 , B60T8/88 , B60W30/00 , B60W30/18109 , B60W30/188 , B60W2300/34 , B62K11/007 , G06F17/10 , Y02T10/646 , Y02T10/7258 , Y10T477/23 , Y10T477/24 , Y10T477/322 , Y10T477/80 , Y10T477/82 , Y10T477/86
Abstract: 本发明涉及两轮倒立摆车辆及其控制方法。两轮倒立摆车辆包括：分别使两个车轮中的相应一者旋转的单绕组第一和第二电动机；和分别向第一和第二电动机供应驱动电流的第一和第二控制系统，当已经检测出第一控制系统中的异常时，从第一控制系统到第一电动机的驱动电流的供应受到禁止，并且包括：传感器，其被构造为检测随车辆的回转而变化的物理量；发电制动单元，其被构造为能够在发电制动是否被施加给第一电动机的有效状态与无效状态之间切换；和控制单元，其被构造为在从第一控制系统到第一电动机的驱动电流的供应受到禁止的情况下、当控制单元基于由传感器检测的物理量而已经判定车辆正绕第二电动机侧回转时，使发电制动单元中的发电制动有效。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104703871A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201280076349.2
申请日：2012-10-16
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B62K3/007 , B62K3/00 , B62K11/007 , B62K17/00 , G05B9/02 , G05D1/08 , G05D1/0891 , G05D13/62
Abstract: 被进行倒立控制的倒立型移动体具备：第一传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第一预定角度的轴的角速度；第二传感器，检测绕着从俯仰轴倾斜了第二预定角度的轴的角速度；第三传感器，检测绕着俯仰轴的角速度；俯仰轴加速度检测部，检测俯仰轴的加速度；滚转轴加速度检测部，检测滚转轴的加速度；横摆轴加速度检测部，检测横摆轴的加速度；及控制部，基于检测出的角速度来进行倒立控制。控制部基于第一角速度、第二角速度、第三角速度的相互关系，使特定的安全功能起动，该第一角速度是基于由第一传感器及第二传感器检测出的角速度而算出的绕着俯仰轴的角速度，该第二角速度是第三传感器检测出的绕着俯仰轴的角速度，该第三角速度是基于检测出的加速度而算出的绕着俯仰轴的角速度。
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公开(公告)号：CN104583066A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201280075433.2
申请日：2012-08-30
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B60L15/20 , B60L3/0084 , B60L3/04 , B60L11/1872 , B60L2200/16 , B60L2220/46 , B60L2240/421 , B60L2240/423 , B60L2240/545 , B62K5/10 , B62K11/007 , Y02T10/645 , Y02T10/7005 , Y02T10/705 , Y02T10/72 , Y02T10/7275
Abstract: 本发明涉及的倒立型移动体具备多重化的多个控制系统，通过由多个控制系统对车轮赋予转矩来加以驱动从而进行倒立控制而移动。控制系统具有：切换检测部，其检测被切换成使多个控制系统中的至少一个控制系统停止工作的倒立控制的情况；以及倒立控制部，其在通过切换检测部检测到倒立控制的切换的情况下，限制倒立型移动体的速度以及姿势角中的至少一个来进行倒立型移动体的倒立控制。
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公开(公告)号：CN103026309B
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201180004525.7
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1674 , B25J9/1656 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/24211 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 使跳过执行中不需要的时间区成为可能。OS(100)具有一部分区调度器(21)，该分区调度器(21)按照包含向安全监视程序分配执行时间的TP1、向通常控制程序分配执行时间的TP2、以及向安全控制程序分配执行时间的TP3的调度模式，来选择并决定接下来要调度的时间区。处理器通过执行OS(100)，使分区调度器(21)周期性地动作。分区调度器(21)响应于来自TP1至TP3的至少一个时间区内执行的程序的执行结果通知，而跳过在调度模式包含的TP中包含不需要执行的程序的TP。
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公开(公告)号：CN103080858B
公开(公告)日：2014-07-16
申请号：CN201180038086.1
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: B25J9/1656 , B25J9/1674 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/25352 , G05B2219/34372 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4887
Abstract: 关于时间分段，能够在保证安全关联系统的独立性的同时以固定周期执行任务。安全控制装置包括处理器、和控制处理器的执行时间对任务的分配的系统程序。处理器通过系统程序，根据将安全关联任务所属的安全关联TP或者非安全关联任务所属的非安全关联TP的期间以固定周期表示的调度信息，对任务进行调度，在固定周期的TP的任务中，在任务的处理结束时保存结束信息并使任务处于可执行状态，通过调度，当存储了结束信息时，即使固定周期的TP的任务处于可执行状态，也抑制执行时间的分配，并从固定周期的TP的期间结束开始到TP的下一个周期中的期间开始之前删除结束信息。
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公开(公告)号：CN103052923B
公开(公告)日：2014-06-04
申请号：CN201180038085.7
申请日：2011-01-31
Applicant: 丰田自动车株式会社
CPC classification number: G05B9/02 , G05B19/0426 , G05B19/0428 , G05B2219/25343 , G05B2219/25347 , G05B2219/34382 , G05B2219/34383 , G06F9/4812 , G06F9/4887 , G06F9/5077
Abstract: 即使对于时间分段执行中断处理时，也抑制中断处理的执行延迟并防止处理出现破绽。安全控制装置包括：处理器；控制处理器的执行时间针对安全关联任务、非安全关联任务以及中断处理任务的分配的系统程序；以及中断处理程序。处理器通过中断处理程序，在中断产生时将中断处理任务作为执行预约任务进行执行预约，并通过系统程序，基于安全关联任务所属的安全关联TP、非安全关联任务所属的非安全关联TP以及执行预约任务所属的预约执行TP的调度信息来调度任务，当在预约执行TP之前的TP的期间结束前之前的TP的任务的执行结束了时，将之前的TP的执行时间分配给执行预约任务。
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