公开(公告)号：CN110781714B

公开(公告)日：2023-08-18

申请号：CN201910670572.3

申请日：2019-07-24

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 池田拓也

IPC: G06V20/10 ,  G06V10/44 ,  G06V20/13 ,  G06N20/00 ,  G06T7/11 ,  G06F21/62

Abstract: 本发明提供图像处理装置、图像处理方法，考虑了隐私保护并能够向远距离操作者提示能够适当地远距离操作移动机器人而执行任务的图像。对移动机器人的拍摄图像实施显示限制处理的图像处理装置具备：任务取得部，取得与经由对移动机器人的远距离操作执行的任务的性质对应的信息；对象物体识别部，识别拍摄图像中的对象物体；限制对象物体指定部，基于该信息，根据由移动机器人执行的任务的性质，从对象物体识别部识别的对象物体中指定需要进行显示限制的对象物体；及显示限制处理部，在拍摄图像中，对与需要进行显示限制的对象物体对应的限制区域实施显示限制处理，显示限制处理部向远距离操作终端输出显示限制处理已完成图像的图像数据。

公开(公告)号：CN109927058A

公开(公告)日：2019-06-25

申请号：CN201811473303.X

申请日：2018-12-04

Applicant: 丰田自动车株式会社

Inventor： 池田拓也

IPC: B25J13/08 ,  B25J19/02

Abstract: 本公开内容提供了一种抓握装置、抓握判定方法和抓握判定程序。抓握装置在对被抓握时变形的目标物体执行抓握动作之后将手单元置于静止；执行判定操作，该判定操作使臂单元移动并使整个手单元移位，使得目标物体的未被手单元抓握的一部分可以覆盖特定部位；以及在开始判定操作之后观察单元不再能观察到特定部位的情况下，判定手单元已经成功地抓握目标物体。