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公开(公告)号：CN114019953A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111173422.5
申请日：2021-10-08
Applicant: 中移(杭州)信息技术有限公司 , 中国移动通信集团有限公司
Abstract: 本发明公开了一种地图构建方法、装置、设备及存储介质，涉及移动机器人技术领域，方法包括：获取视觉定位坐标及其中的标记点位；根据所述标记点位和预设的连接线属性，获得补充点位；根据所述标记点位和所述补充点位，构建拓扑地图，获得初始全局地图；根据所述初始全局地图，获得遍历所有点位的规划路径；驱动AGV按照所述规划路径行驶，进行地图构建，获得全局地图。本发明解决了现有技术中AGV在进行地图构建时存在建图效率较低的问题，实现了减少人工干预，高效率构建地图的技术效果。
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公开(公告)号：CN119379821B
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411961874.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 杭州宇泛智能科技股份有限公司 , 浙江工商大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
IPC: G06T9/00 , G06T7/207 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/082
Abstract: 本申请实施例提供一种基于时序感知的动态点云压缩方法及装置，方法包括：对输入的连续两帧点云数据进行稀疏卷积处理得到特征空间中的点云特征，将连续两帧在特征空间中的表示进行局部和全局特征提取并拼接融合得到运动向量，利用精确运动向量对前一帧点云特征进行运动补偿得到当前帧的预测帧；计算预测帧与实际帧之间的残差并进行压缩编码得到残差张量，将预测帧和残差张量相加得到粗粒度预测特征，将粗粒度预测特征与缓冲区中保存的三帧点云特征进行时间对齐和特征融合得到融合预测特征，对融合预测特征进行上采样重建得到最终点云帧；本申请能够有效提高点云数据压缩时的准确率和效率。
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公开(公告)号：CN119359830A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411932790.7
申请日：2024-12-26
Applicant: 杭州宇泛智能科技股份有限公司 , 浙江工商大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
Abstract: 本申请实施例提供一种基于隐式神经表达的动态三维点云压缩方法及装置，方法包括：通过由下采样层与基于分组矢量注意力的注意力层组成的编码器对给定动态点云序列中各帧的点云数据进行嵌入提取，得到包含有点云内容信息的自适应内容特征嵌入；获取各帧的点云数据在给定动态点云序列中的索引值，并通过位置编码函数将点云数据的索引值映射至高维嵌入空间进行嵌入提取，得到包含有点云时间信息的时间索引嵌入；将最佳网络模型的浮点数参数转换为低比特位的整数参数后采用哈夫曼编码进行无损压缩，得到经过无损压缩后的最佳网络模型，并通过最佳网络模型执行动态三维点云数据解码工作；本申请能够有效提高三维点云压缩的效率和准确率。
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公开(公告)号：CN119379821A
公开(公告)日：2025-01-28
申请号：CN202411961874.3
申请日：2024-12-30
Applicant: 杭州宇泛智能科技股份有限公司 , 浙江工商大学 , 中移(杭州)信息技术有限公司
IPC: G06T9/00 , G06T7/207 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/082
Abstract: 本申请实施例提供一种基于时序感知的动态点云压缩方法及装置，方法包括：对输入的连续两帧点云数据进行稀疏卷积处理得到特征空间中的点云特征，将连续两帧在特征空间中的表示进行局部和全局特征提取并拼接融合得到运动向量，利用精确运动向量对前一帧点云特征进行运动补偿得到当前帧的预测帧；计算预测帧与实际帧之间的残差并进行压缩编码得到残差张量，将预测帧和残差张量相加得到粗粒度预测特征，将粗粒度预测特征与缓冲区中保存的三帧点云特征进行时间对齐和特征融合得到融合预测特征，对融合预测特征进行上采样重建得到最终点云帧；本申请能够有效提高点云数据压缩时的准确率和效率。
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