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公开(公告)号：CN106767577A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510824505.4
申请日：2015-11-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理应用技术领域，具体公开了一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法。该方法具体包括：1、对系统进行模板标定；2、采集目标图像，对获得的图像进行金属强光反光条件下的干扰去除处理，并进行低对比条件下的图像增强；3、利用改进的霍夫梯度变换圆形检测算法提取目标图像的圆心；4、将模板圆心与步骤3中提取的圆心进行对比，并计算两者之间的偏移量；5、将步骤4获得的偏移量反馈至设备，其按照反馈的偏移量进行运行，运动停止后，重复步骤1至步骤3，直到计算获得的偏移量在阈值范围内，结束位置误差矫正。本发明所述的一种法兰螺纹孔带超声检测系统定位方法，可以克服现有定位系统的定位缺陷，大大提高系统的定位精度。
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公开(公告)号：CN105810264A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410850919.X
申请日：2014-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/013 , G21C17/01 , G21C17/017 , G21C17/08 , G21C17/10
Abstract: 本发明属于核电站设备或部件无损检测应用技术领域，具体涉及一种矢量控制型水下浮游视频检查装置。该装置包括岸上控制系统、脐带电缆收放装置、脐带电缆、潜水器本体、水下控制系统；潜水器本体内部安装有水下控制系统，潜水器本体通过脐带电缆与岸上控制系统连接，脐带电缆收放装置实现脐带电缆的收放。所述的潜水器本体包括浮块、动力平台、水下高清摄像组件；椭圆形的浮块安装在动力平台上部，水下高清摄像组件安装在动力平台下部。本发明用于不可接近的水下放射性环境，适用于核电站正常换料期间压水堆型核电站的一回路主要部件、核燃料组件、水池覆板等部件进行间接目视检测和巡检，满足事故发生后辐射环境现场的观察的实际需求。
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公开(公告)号：CN111350903B
公开(公告)日：2024-08-09
申请号：CN201811575293.0
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种用于管道爬行的多履带足同步伸展结构。机器人运动，使用单纯的弹簧驱动具有运动的不确定性，单纯使用电机驱动，存在履带足刚性顶紧的问题。本发明通过电机带动丝杆旋转，将动力传递给螺母，螺母丝杆的推动及三个导向轴的引导下实现直线运动，一个滑块同样在三个导向轴的引导下可做直线运动，滑块与螺母之间设置有三个相同的弹簧，分别套在三个导向轴上；滑块上均布铰接有三个驱动连杆，分别驱动三个平行四边形连杆机构，三个履带足分别作为三个平行四边形机构中的一个平行杆。本发明可以适应管道内部局部尺寸的变化或小幅凸起，避免电机刚性驱动造成的机器人爬行的不稳定现象。
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公开(公告)号：CN117012417A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210453181.8
申请日：2022-04-27
Applicant: 中核核电运行管理有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G21C17/013 , G21C17/01
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种磁吸附爬壁设备。包括前辅助吸盘，舱体，磁吸履带，支撑侧板，舱体盖板，电缆压片和后辅助吸盘；所述的舱体的前后两端分别设有前辅助吸盘和后辅助吸盘，后辅助吸盘上设有电缆压片，舱体的左右两侧分别设有磁吸履带，所述的磁吸履带的外侧设有支撑侧板，舱体的顶部设有舱体盖板；所述的舱体包括壳体，所述的壳体内设有动力驱动系统。其有益效果是：采用本发明的技术方案能够实现安全壳钢衬里表面检查与维修的设备搭载平台。磁吸履带式差速转向爬壁机器人履带上均布磁体安装板，安装板和磁体的紧固方式为铆接，减轻重量和避免因螺母松动导致的异物脱落。
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公开(公告)号：CN116930184A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210356987.5
申请日：2022-04-01
Applicant: 中核核电运行管理有限公司 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电厂安全壳检查类应用设备，具体涉及一种可吊装远控反应堆安全壳穹顶视频检查设备。包括防异物底座，第一摄像机，吊装杆和第二摄像机；所述的第一摄像机与防异物底座连接，第二摄像机通过吊装杆设在第一云台摄像机上方。本发明的有益效果在于：采用本发明的设备能够实现对安全壳穹顶及筒体上部钢衬里表面进行视频检查。长焦云台摄像机自带光源，能够实现水平360°、垂直180°运动，能够在没有光线的区域进行全景检查。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109975303B
公开(公告)日：2023-10-20
申请号：CN201711461805.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: G01N21/88
Abstract: 本发明涉及管道及格架类机器人应用技术领域，具体公开了一种用于孔洞定位测量和内壁检测的装置及方法。该装置中PMC操作平台安装在PMC行车上，并在PMC操作平台上布置有检测终端和检测控制器，在PMC行车上安装的行车吊钩上吊有燃料件抓具，通过燃料抓具携带检测机构移动至位于乏燃料水池中的燃料格架，检测控制器通过电缆与检测机构相连接，用于控制检测机构对燃料格架进行孔洞定位测量和内壁检测。该装置无需人到乏池进行定位操作，可通过图像自动定位可快速矫正PMC行车与燃料格架口位置偏差，定位效率及精度高；内壁锈蚀自动识别完成内壁锈蚀的检测，并可完成锈蚀位置的确定，便于检修；在高辐射环境下减小了人员辐射剂量，大大保护了人员安全。
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公开(公告)号：CN111355869A
公开(公告)日：2020-06-30
申请号：CN201811567818.6
申请日：2018-12-21
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明属于核电在役检查应用技术领域，具体涉及一种耐高温耐辐照视频设备。核电站在运行及换料大修期间，要求应用的视频设备在高温、强辐照环境中获得满足规范要求的图像。一种耐高温耐强辐照视频设备，包括：可见光反射装置、辐照屏蔽层。可见光反射装置包括反射镜、调整支撑座、镜片支架，可见光反射装置螺栓固定安装在视频设备底部；恒温装置包含半导体制冷晶片、均热板、散热翅、机芯筒体、带温度传感器的温控板；半导体制冷晶片的冷面与机芯筒体一个面或四个面贴合，半导体制冷晶片的热面与均热板贴合，均热板与散热翅中间安装有金属外壳。该设备可以在高温、强辐照环境中不间断无故障运行，具备良好的稳定性和低功耗性能。
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公开(公告)号：CN109969276A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201711455644.X
申请日：2017-12-27
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
IPC: B62D55/08
Abstract: 本申请属于驱动单元，具体涉及一种多用途的独立履带驱动单元。一种多用途的独立履带驱动单元，包括驱动模块、摆动模块和履带，其中驱动模块和摆动模块在端部铰接，履带沿运动方向覆盖驱动模块和摆动模块，在靠近驱动模块和摆动模块连接处的位置设置外表面压紧滚轮，履带从外表面压紧滚轮的下方穿过。本申请的显著效果是：提供一种具有多种用途的独立式履带驱动单元，使其具有结构尺寸紧凑、有辅助关节、可变形、可组合的特点，既可以适应于存在栅格板、小台阶、小孔洞甚至楼梯的核岛环廊区域，也可以适应于小型管道等狭小空间区域以及管道弯头，还可以适用于其它场合的类似环境。
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公开(公告)号：CN104751912B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201310753013.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 中核武汉核电运行技术股份有限公司 , 核动力运行研究所
IPC: G21C17/00
Abstract: 本发明属于核电站设备无损检测应用技术领域，具体涉及一种基于视角修正的视频测量方法，包括如下步骤：摄像机实时采集图像，调节摄像机最终获得一段视频；同时4个激光器发出4束相互平行的激光束组，间距作为视频测量定标基准；当视频中出现缺陷时进行截图，框出一个激光光斑，读取光斑像素信息；对红色和绿色两种颜色信息通道分离，分别进行阈值分割得到二值化图像，进行椭圆拟合，提取光斑型心；修正摄像机观察角度；从图片中框出包含缺陷区域，进行缺陷边缘提取；使缺陷形成一个单连通外矩形包络，计算出外矩形包络的物理尺寸，完成测量任务。有益效果：能够满足对核电站设备视频检查和对表面显示检查要求，同时提高检查效率和测量精度。
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公开(公告)号：CN106780425A
公开(公告)日：2017-05-31
申请号：CN201510823906.8
申请日：2015-11-24
Applicant: 核动力运行研究所 , 中核武汉核电运行技术股份有限公司
Abstract: 本发明涉及图像处理应用技术领域，具体公开了一种VVER蒸汽发生器传热管涡流检测系统定位方法。该方法包括：1、对系统进行模板标定；2、采集目标图像，并进行干扰去除处理；3、在低对比度条件下，利用直方图均衡算法进行图形增强；4、将增强的图像对VVER蒸汽发生器光心与成像面有夹角的非垂直成像进行图像平面投影，并提取图像边缘；5、将模板圆心与步骤4中提取投影后新图的圆心进行对比，并计算两者之间的偏移量；6、将步骤5获得的偏移量反馈至设备，其按照反馈的偏移量进行运行，运动停止后，重复步骤1至步骤4，直到计算获得的偏移量在阈值范围内，结束位置误差矫正。该方法，可以克服现有定位系统的定位缺陷，大大提高系统的定位精度。
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