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公开(公告)号：CN113026685B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110310679.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂，通过由外到内依次套装的一节臂总成、二节臂总成、三节臂总成和液压缸总成，位于液压缸总成两侧的第一链条一端与三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第一惰轮后与一节臂总成中部固连，第二链条一端与所述三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第二惰轮后通过第二链条延长杆与一节臂总成尾端固连，液压缸的缸杆头端与一节臂总成尾端固连、缸体头端与二节臂总成尾端固连，称重设备与三节臂总成连接。具有结构简单，节臂之间刚性滑动，倍程伸缩，提升平稳，提升时称重避免超载，安全性能好，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113026685A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110310679.4
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
Abstract: 一种适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂，通过由外到内依次套装的一节臂总成、二节臂总成、三节臂总成和液压缸总成，位于液压缸总成两侧的第一链条一端与三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第一惰轮后与一节臂总成中部固连，第二链条一端与所述三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第二惰轮后通过第二链条延长杆与一节臂总成尾端固连，液压缸的缸杆头端与一节臂总成尾端固连、缸体头端与二节臂总成尾端固连，称重设备与三节臂总成连接。具有结构简单，节臂之间刚性滑动，倍程伸缩，提升平稳，提升时称重避免超载，安全性能好，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN119223834A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411279486.7
申请日：2024-09-12
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 南京和瑞供应链管理有限公司
Abstract: 一种固定式坝体渗水流量监测装置及其监测方法，包括储水盒和称重传感器，还包括底座、移动翻转组件以及称重固定组件，所述移动翻转组件安装在底座上，称重固定组件安装在移动翻转组件上，称重传感器安装在称重固定组件上，储水盒安装在称重传感器上；储水盒通过称重传感器进行称重，并通过移动翻转组件进行翻转倒水；还包括控制单元，控制单元与称重传感器、移动翻转组件电性连接。当需要测量时，移动翻转组件控制储水盒的开口朝上，当测量结束后，移动翻转组件控制储水盒翻转，使储水盒的开口朝下，将内部的坝体渗水倒出控干，实现了坝体渗水情况的自动化监测，显著提升了监测效率和数据的准确性。
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公开(公告)号：CN119021165A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411229041.8
申请日：2024-09-03
Applicant: 中国长江电力股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种水电站尾水廊道多功能移动集成平台及使用方法，所述多功能移动集成平台包括平台主体，平台主体的底部四角安装有用于带动整个平台主体移动的带电机驱动系统，平台主体的顶部滑动安装有平行布置的主滑杆和副滑杆；副滑杆上安装有用于人工攀爬的可伸缩爬梯套装；平台主体的前侧滑动安装有可滑动提升系统，可滑动提升系统的牵引绳选择性绕过主滑杆上的可移动吊点或可移动滑轮；平台主体的前侧设置有移动集成平台控制区；副滑杆上安装有小型提升机构。此方法集成多种进出尾水装备，为人员及物资设备进出尾水管内工作提供了安全、高效、便捷的通行方式，为该项工作的顺利开展提供了大大的便利。
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公开(公告)号：CN117475347A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311210586.X
申请日：2023-09-19
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Inventor： 张海龙 , 陈钢 , 曾辉 , 刘稳 , 吴炜 , 文宇 , 周伍 , 雷海威 , 陈俊 , 贾雄 , 梅育青 , 张家治 , 冯加辉 , 刘艳 , 贺海波 , 沈毅祥 , 谢邦天
Abstract: 一种针对恶劣环境下的智能自动梁锁定方法，包括S1:选择工业相机对图像进行采集；S2:电脑主机通过工业相机实时采集图像作为标准对位模板图像；S3:电脑主机对采集到的图像进行增强和去噪；S4:对处理好的图形进行特征提取，提取出当前闸门的位置状态信息；S5:判断当前闸门是否到达安全位置，当闸门没有达到设定高度时，控制器会停止电动推杆的动作，并发出预警。本发明用于解决当闸门遇上传感器失效、恶劣天气、昏暗环境和意外故障时，容易出现锁定梁和闸门卡住的问题。
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公开(公告)号：CN116736397A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310510104.6
申请日：2023-05-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Inventor： 张海龙 , 陈钢 , 曾辉 , 刘稳 , 刘绍新 , 文宇 , 周伍 , 雷海威 , 陈俊 , 贾雄 , 梅育青 , 魏晓翔 , 郭光辉 , 刘艳 , 贺海波 , 沈毅祥 , 谢邦天
Abstract: 本发明公开了一种自动锁定梁弱光环境视觉对位系统安全检测方法，主要包括如下步骤：（1）提前采集两张清晰度高的标准对位模板图像；（2）用工业相机采集图像；（3）判断当前位置是否满足标准对位模板图，若不满足进行语言提示，若满足进行下一步；（4）获取现场无线供电端与锁定梁电动推杆供电接收端周边视频；（5）对图像预处理；（6）采用训练好的检测模型对现场图像信息进行识别；（7）检测是否有异物或人员经过，若有进行语言提示，若没有进行无线供电端与锁定梁电动推杆供电接收端的对接。相比现有技术，该视觉对位系统安全检测方法检测速度更快，精度更高，便于电气控制室对无线供电端与锁定梁电动推杆供电接收端进行精准管控。
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公开(公告)号：CN116556269A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310586033.8
申请日：2023-05-23
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 博雅工道(北京)机器人科技有限公司
Abstract: 一种水电站闸门水下堵漏方法，将堵漏颗粒进行筛选，装填堵漏颗粒时根据现场漏水情况进行评估装载到最底层的堵漏颗粒的大小。堵漏颗粒在动水中一般随水流斜向下运动，水流速度越快，运动速度也越快。当在闸门临水面投放堵漏颗粒时，由于堵漏颗粒容重比水稍大，它就慢慢向水底沉落，沉到闸门漏水点附近时，由于漏水点内外存在压差，压强沿水流方向降低，在周围高压的作用下，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上。本发明利用推进器产生高速水流，并在漏点周围高压的作用的，堵漏颗粒顺水流被吸收到漏水点，堵到漏水的缝隙上，堵漏颗粒能够进入缝隙深处，堵漏质量大大提高。
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公开(公告)号：CN116975772A
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202310510116.9
申请日：2023-05-08
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 微特技术有限公司
Inventor： 张海龙 , 陈钢 , 曾辉 , 刘稳 , 吴炜 , 文宇 , 周伍 , 雷海威 , 陈俊 , 贾雄 , 梅育青 , 魏晓翔 , 郭光辉 , 高钰敏 , 鲍支虎 , 张艳波 , 孙翠翠
IPC: G06F18/25
Abstract: 本发明公开了一种水下穿销对孔的检测方法，具体步骤包括：（1）获取穿销对孔过程视频，并进行图像预处理；（2）获取抓梁震动频率数据，并进行声音特征提取；（3）采用预训练的图像识别模型和声音识别模型，获取语义级别的图像特征和声音特征；（4）采用跨模态对齐模型，实现图像和声音特征的对齐；（5）使用对齐后的特征进行特征融合，通过深度学习模型进行穿销对孔是否对位的检测。本发明采用跨模态的网络模型，能够有效整合多种类型的数据，提供更丰富、更全面的信息，提高水下识别的准确性；该方法可以辅助管理人员对现场进行监控，加强工程管理规范性，提升工程整体效率，同时还降低成本消耗以及意外事故和人员伤亡发生的概率。
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公开(公告)号：CN113062286A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110310652.5
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: E02B15/10
Abstract: 一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法，它包括主梁、推进机构、受力支撑组件、锁定机构和位置检测装置，通过主梁轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座两侧分别设置锁定机构和位置检测装置，通过推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴，位置检测装置检测切换轴的切换状态。本发明克服了原清漂机器人依靠人工切换周期过长、效率低，存在安全隐患的问题，具有结构简单，具备快速切换，一次切换到位，自动化程度高，安全可靠，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113031622A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110310643.6
申请日：2021-03-24
Applicant: 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种大惯量清漂机器人精确定位控制方法，采用速度闭环控制，在加速阶段递进式快速运行，在减速阶段基于S形曲线缓慢运行，速度规划策略与位置目标对应，当机器人接近目标位置时递进式快速调整，振荡抑制及消除目标位置附近区域，大惯量清漂机器人对电控驱动器的控制指令及参数设置，实现电动机在电流环、位置环、速度环的全闭环运动控制，从而实现清漂机器人末端执行机构的精确定位，在大惯量重载情况下提高运行时的稳定性。
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