公开(公告)号：CN106780542A

公开(公告)日：2017-05-31

申请号：CN201611246425.6

申请日：2016-12-29

Applicant: 北京理工大学 ,  中国人民解放军总医院 ,  中国计量科学研究院

Inventor： 郭树理 ,  韩丽娜 ,  袁振兵 ,  王稀宾 ,  崔伟群 ,  王春喜 ,  司全金 ,  李铁岭 ,  刘源 ,  黄剑武 ,  王彬华 ,  郭芙苏 ,  曲大成

IPC: G06T7/207

CPC classification number: G06T2207/10016

Abstract: 本发明公开了一种基于嵌入卡尔曼滤波器的Camshift的机器鱼跟踪方法。使用本发明能够适应机器鱼的复杂水下环境，提高机器鱼快速运动跟踪的准确性，实时性好。本发明首先利用卡尔曼滤波器对运动目标在下一帧图像中可能出现的位置进行预测，然后采用Camshift在相对缩小的范围内进行搜索，可以有效的增强对快速运动目标跟踪的准确性；然后，利用Camshift获得的观测值对Kalman滤波器得到的观测值进行修正，进一步提高目标跟踪的准确性。对比已有技术，能够全面综合考虑目标跟踪算法的实时性和准确性，以达到机器鱼对目标实时准确跟踪的目的。