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公开(公告)号：CN114019989A
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN202111257437.X
申请日：2021-10-27
Applicant: 中国舰船研究设计中心
IPC: G05D1/06
Abstract: 本发明公开了一种基于PID的水下潜器航迹间接自动控制方法，属于水下潜器操纵控制技术领域，根据计划航线计算相邻航迹段的折线夹角，结合潜器最小转弯半径求取航迹段切换的切换半径R；或者，预先设定航迹段切换的切换半径R；在航迹跟踪过程中，根据潜器当前位置和计划航线实时计算潜器距离下一航迹点的距离r，若r
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