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公开(公告)号：CN110021046A
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201910164594.2
申请日：2019-03-05
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明涉及一种相机与激光雷达组合传感器的外参数标定方法，包括：将该组合传感器对准一个标定装置，进行一次扫描，获得该标定装置在激光雷达坐标系中的第一坐标、在图像坐标系中的第二坐标和在相机坐标系中的第三坐标；通过该第一坐标和该第二坐标，获取标定装置坐标系至该激光雷达坐标系的第一变换矩阵；通过第三坐标和该第二坐标，获取该相机坐标系至该标定装置坐标系的第二变换矩阵；通过该第一变换矩阵和该第二变换矩阵，获得该相机坐标系至该激光雷达坐标系的外参数矩阵。本发明操作简便、计算简单，标定设备易获得，提高了结果的精度和方法的可优化性。
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