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公开(公告)号：CN118821608A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410949422.7
申请日：2024-07-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06F30/27 , G06N3/0464 , G06V10/44 , G06N3/045 , G06N3/0499 , G06N3/0985 , G06N3/096 , G06N3/084 , G06V20/17
Abstract: 本发明公布了一种基于机器联觉的无人机对地路径损耗实时预测方法，包括：构建6G高动态无人机场景下的通信与多模态感知融合数据集；数据集包含多模态感知图像数据和无线信道数据即路径损耗；提取多模态感知图像中的环境特征；获取环境特征与路径损耗之间的映射关系，实现6G无人机对地场景下的实时路径损耗预测。本发明属于无线通信技术领域，所构建无人机场景下的实时路径损耗预测方法可用于无人机通信系统设计和优化，指导无人机网络规划和资源分配优化。
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公开(公告)号：CN114091598B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202111353055.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 北京大学
IPC: G06V20/58 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/46
Abstract: 本发明公布了一种基于语义级信息融合的多车协同环境感知方法，分别设计车联网中的单车端的数据处理和融合端的数据处理，实现基于语义级信息融合的多车协同环境感知；包括：对多个车辆利用目标检测算法提取出周边环境中的障碍物信息；针对通用目标检测算法，设计环境敏感度的评估方法；基于环境敏感度的评估方法，进一步提出置信度评估方法，作为目标检测算法可靠性的评估；基于置信度，对多个车辆的障碍物提取结果进行融合。本发明方法可靠性高，多车协同环境信息获取的精度高。
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公开(公告)号：CN114696932B
公开(公告)日：2023-03-31
申请号：CN202210298647.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 北京大学
IPC: H04B17/391 , H04W4/40 , H04B7/0413
Abstract: 本发明公布了一种用于车联网通信的空时频非平稳无线通信信道建模方法，通过将车联网通信环境中的簇区分为静态簇和动态簇，并对车联网通信的收发端与动态簇的连续任意轨迹进行建模，使得在构建空时频非平稳车联网通信信道模型中考虑到车联网通信场景中的车流量密度VTD和车辆行驶轨迹VMT的特性，从而提高信道模型构建的精确度和通用性。采用本发明方法构建大规模MIMO毫米波车联网V2V统计信道模型，在空时频非平稳V2V信道模型构建中考虑了VTD和VMT对静态簇和动态簇的阵列演进和时间演进的影响，能够解决现有的V2V信道模型不能有机融合VTD、VMT和空时频非平稳建模的不足。
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公开(公告)号：CN111880191B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010548671.7
申请日：2020-06-16
Applicant: 北京大学
IPC: G01S17/89 , G01S17/86 , G01S17/931 , G01S19/14
Abstract: 本发明公布了基于多智能体激光雷达和视觉信息融合的地图生成方法，通过分类识别静态目标和动态目标，每个单智能体分别联合标定单智能体的激光雷达和视觉传感器，并识别单智能体的视觉传感器时间一致下的静态和动态目标，生成栅格地图，再根据单智能体GPS信息，将多智能体的检测结果进行融合。采用本发明提供的技术方案，可为多智能体提供安全可靠、可预测的局部道路区域信息。
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公开(公告)号：CN114815832A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210462524.7
申请日：2022-04-28
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法，涉及机器人感知以及多智能体协作领域。本发明的基于点云的多智能体超视距网联协同感知动态决策方法，通过维护智能体的障碍物列表及全局异常路径列表，将协同感知与路径规划相结合，能够实现多智能体协同感知及多智能体协同规划调度任务。引入了重规划机制，可使智能体系统根据感知信息进行动态决策，提升了对动态复杂环境的适应能力。而引入时间窗路径规划的路径跟随算法，可根据时间条件动态调整运行速度，为协同路径规划算法提供控制支撑。进一步的，通过添加改进的避障算法，遇到障碍物时会先判断智能体能否自主避障，若无法避障则执行重规划，降低了重规划的频率，提高智能体运行效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114696932A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210298647.1
申请日：2022-03-22
Applicant: 北京大学
IPC: H04B17/391 , H04W4/40 , H04B7/0413
Abstract: 本发明公布了一种用于车联网通信的空时频非平稳无线通信信道建模方法，通过将车联网通信环境中的簇区分为静态簇和动态簇，并对车联网通信的收发端与动态簇的连续任意轨迹进行建模，使得在构建空时频非平稳车联网通信信道模型中考虑到车联网通信场景中的车流量密度VTD和车辆行驶轨迹VMT的特性，从而提高信道模型构建的精确度和通用性。采用本发明方法构建大规模MIMO毫米波车联网V2V统计信道模型，在空时频非平稳V2V信道模型构建中考虑了VTD和VMT对静态簇和动态簇的阵列演进和时间演进的影响，能够解决现有的V2V信道模型不能有机融合VTD、VMT和空时频非平稳建模的不足。
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公开(公告)号：CN114625140A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210257839.8
申请日：2022-03-14
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公布了一种基于改进时间窗的多智能体网联协同调度规划方法及系统，通过动态添加任务、动态刷新任务优先级和最优分配任务，并求解两点间无环路的所有可行驶路径和采用改进时间窗算法进行冲突的协同处理，实现各智能体协同避碰；且对各智能体的停车点及临时停车点进行管理和对智能体在运行过程中遇到障碍物进行重规划；系统包括：任务管理模块、路径规划模块、协同避碰模块、智能体管理模块、重规划模块。本发明实现动态监控和调整智能体的运行情况，适用于任意结构的地图，可较好地应对智能体运行情况不理想的问题，具有较强的适应性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN113074728A
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202110253326.5
申请日：2021-03-05
Applicant: 北京大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公布了一种基于跳点寻路与协同避障的多AGV路径规划方法，包括步骤：对AGV运行空间场地建模，将AGV运行空间划分为紧密排列的多个栅格类型的栅格区域；将每个栅格区域作为一个路径节点；根据跳点寻路算法为AGV规划初始运行轨迹；根据反应式协同避障方法处理AGV之间在运行过程中可能遇到的各类冲突。通过对场地地图采用跳点寻路算法和协同避障方法进行设计规划，得到多AGV的分布式路径，使得各个AGV无冲突地执行分派的分拣任务，有效提升分布式多AGV的工作效率。本发明方法在保障最短路径情况下，算法的计算和通信成本低、主控的计算和管理负担小，方法具有可行性和高效性，可为智能仓库的分布式多AGV调度提供完整高效的解决方案。
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公开(公告)号：CN111163419B
公开(公告)日：2020-11-27
申请号：CN202010082747.1
申请日：2020-02-07
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明公布了一种车辆协作动态追踪中基于状态均值的恶意用户检测方法，属于信号处理技术和智能交通技术领域，采用基于动态模型的状态均值检测DMMSD方法，充分利用车辆协作动态追踪中一段时间内的所有历史动态信息(所观测车辆的位置和速度)观测值，将历史观测值序列转换为状态均值，显著地减小传感器误差的影响，有效地检测出更小偏移的虚假动态信息，从而实现恶意用户检测。本发明通过对所有协作车辆发送的历史信息序列进行时序信号处理和聚类来检测得出恶意用户，从而有效提升协作动态追踪算法的安全性能，可应用于车联网中车辆协作动态追踪场景下对发送虚假动态信息观测值的恶意用户的序列检测。
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