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公开(公告)号：CN114536381B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210442685.X
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供一种仿人五指灵巧手，包括：手掌单元以及分别连接于所述手掌单元的大拇指、食指、中指、无名指和小指；大拇指的第一拇指关节和第三拇指关节具有回转自由度，大拇指的第二拇指关节、第四拇指关节和第五拇指关节具有屈伸自由度；食指、中指、无名指和小指的第一手指关节具有侧摆自由度，第二手指关节、第三手指关节和第四手指关节具有屈伸自由度。该仿人五指灵巧手的灵巧性不仅超越了现有的灵巧手，还能够实现部分人手不能实现的动作。
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公开(公告)号：CN114536382B
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210442688.3
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元，多个腱绳驱动单元分别与多个关节一一对应地连接；传感组件包括多个触觉传感器与多个角度传感器，多个触觉传感器分别集成于仿生皮肤层，多个角度传感器分别一一对应地设于多个关节；传感组件与控制装置连接，控制装置与神经拟态驱动机构连接。本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。
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公开(公告)号：CN114536382A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210442688.3
申请日：2022-04-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J15/00
Abstract: 本发明提供一种神经拟态灵巧手机器人，包括神经拟态手体、神经拟态驱动机构、传感组件及控制装置；神经拟态手体包括人手拟态骨架与仿生皮肤层，人手拟态骨架具有适于模仿人手姿态变化的多个关节；神经拟态驱动机构具有多个腱绳驱动单元，多个腱绳驱动单元分别与多个关节一一对应地连接；传感组件包括多个触觉传感器与多个角度传感器，多个触觉传感器分别集成于仿生皮肤层，多个角度传感器分别一一对应地设于多个关节；传感组件与控制装置连接，控制装置与神经拟态驱动机构连接。本发明的神经拟态灵巧手机器人不仅实现了驱动方式与类人灵巧性的高度神经拟态，还实现了对其抓握姿态的精确闭环控制，可达到人手水平的类人灵巧操作能力。
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