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公开(公告)号：CN119224120B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411745140.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/14 , G01N29/265
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板腐蚀检测机器人及检测方法，涉及储罐检测技术领域，该储罐底板腐蚀检测机器人包括：运动模块、检测模块和控制模块，所述运动模块和所述检测模块均与所述控制模块连接；所述运动模块用于携带所述检测模块在储罐底板上运动；所述检测模块用于通过声发射检测确定储罐底板上的缺陷可疑区域，通过超声检测对所述可疑区域进行超声扫查；所述控制模块用于当所述检测模块确定所述缺陷可疑区域后控制所述运动模块运动到所述缺陷可疑区域，并根据超声扫查结果定位缺陷区域。本申请提高检测效率。
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公开(公告)号：CN119224110B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN119224120A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745140.1
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
IPC: G01N29/04 , G01N29/14 , G01N29/265
Abstract: 本申请公开了一种储罐底板腐蚀检测机器人及检测方法，涉及储罐检测技术领域，该储罐底板腐蚀检测机器人包括：运动模块、检测模块和控制模块，所述运动模块和所述检测模块均与所述控制模块连接；所述运动模块用于携带所述检测模块在储罐底板上运动；所述检测模块用于通过声发射检测确定储罐底板上的缺陷可疑区域，通过超声检测对所述可疑区域进行超声扫查；所述控制模块用于当所述检测模块确定所述缺陷可疑区域后控制所述运动模块运动到所述缺陷可疑区域，并根据超声扫查结果定位缺陷区域。本申请提高检测效率。
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公开(公告)号：CN119224110A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411745037.7
申请日：2024-12-02
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本申请公开了一种基于在油检测机器人的储罐底板检测设备，涉及储罐检测技术领域，该设备包括：在油检测机器人、导航模块和上位机；导航模块用于采集各时刻在油检测机器人的定位点，根据采集的各定位点和参考路径，采用基于线性回归的路径跟踪算法对在油检测机器人进行路径跟踪；油检测机器人包括与上位机连接的漏磁检测模块、超声与声发射检测模块，上位机用于根据漏磁检测模块采集的磁场信号、超声与声发射检测模块采集的超声回波信号和声反射信号对储罐底板进行缺陷检测。本申请可降低定位误差，提高路径控制的可靠性。
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公开(公告)号：CN118372264A
公开(公告)日：2024-07-23
申请号：CN202410571496.1
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开了一种自适应越障装置、方法及储罐在油检测机器人，涉及检测用工业机器人技术领域，其中，所述自适应越障装置用于安装于储罐在油检测机器人的机器人主体上，包括障碍检测装置以及升降机构，所述障碍检测装置用于检测所述储罐在油检测机器人是否遇到障碍，所述升降机构能够与底板检测模块连接，用于在所述储罐在油检测机器人遇到障碍时，带动所述底板检测模块升起以越过障碍。本发明中储罐在油检测机器人包括机器人主体、底板检测模块以及如上所述的自适应越障装置。本发明能够检测机器人是否遇到障碍，并能够通过升降机构主动带动底板检测模块升起以越过障碍，保证了越障功能的可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118144008B
公开(公告)日：2024-07-16
申请号：CN202410578546.9
申请日：2024-05-11
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明提供一种用于固定顶储罐检测机器人收放装置及收放方法，涉及储罐检测设备技术领域，收放装置包括卷扬机、复合缆卷盘和导向组件；卷扬机设置于地面上，复合缆卷盘设置于卷扬机的驱动轴上，复合缆卷盘缠绕有能够承受拉力以及传输光电的复合缆，复合缆的端部用于与检测机器人连接，检测机器人放置于储罐内时，卷扬机正转和反转能够带动检测机器人的上升和下降，在复合缆所经过的路径上至少设置一个导向组件，导向组件具有两个导向部，导向部具有光滑曲线状的轮廓，一个导向部用于将复合缆导入至储罐的人孔，另一个导向部用于将复合缆导向复合缆卷盘。本发明提供的方案更加便于对检测机器人进行收放。
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公开(公告)号：CN118131781B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410571367.2
申请日：2024-05-10
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油检测机器人不可视环境路径跟踪方法及装置，涉及自动控制技术领域。所述方法包括：确定机器人在栅格化储罐底板图纸中的当前位置；当所述当前位置位于已检测区域时，查找距离当前位置最近的未检测区域的单元格，作为目标点，并规划移动至所述目标点的移动路径和对目标点所在的未检测区域进行检测的扫查路径；进一步的，采用路径跟踪算法，控制机器人移动至所述目标点；以所述目标点为起点完成所述目标点所在的未检测区域的检测。本发明采用分区域的遍历算法实现路径规划，并采用路径跟踪算法实现对规划后路径的追踪，本发明可实现储罐在油检测机器人的自动化的路径规划和跟踪，极大地提高了检测的效率。
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公开(公告)号：CN115728392B
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202211372326.8
申请日：2022-11-03
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 一种声发射传感器灵敏度一致性的测试装置和方法，所述装置采用圆柱形有机玻璃棒用作测试台；夹座、夹紧块与安装筒配合安装在测试台一端，在压簧的作用下，被测传感器的端面与测试台端面保持压力稳定的耦合接触；支架安装在测试台的另一端面，与固定座和夹座共同保持测试台水平放置在桌面上。通过调节信号发生器的脉冲激励信号宽度和幅度，根据各个被测传感器间的灵敏度分布聚集情况，利用一致性的计算方法，从而筛选出具有第一、二、三灵敏度一致性的被测传感器。所述测试装置成本低、携带便利、搭建便捷，测试方法简单快捷，用户易操作，可以根据检测需求随时对传感器进行灵敏度一致性测试。
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公开(公告)号：CN119292289B
公开(公告)日：2025-03-21
申请号：CN202411832737.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油自主作业检测机器人及自主作业检测方法，涉及石油化工领域。储罐底板在油自主作业检测机器人包括运动模块、定位和姿态识别模块、避障模块、检测模块以及控制模块；其中所述运动模块配置为在所述控制模块的控制下实现对机器人运动方向、速度和姿态的调整和控制；所述定位和姿态识别模块配置为在所述控制模块的控制下实现对机器人位置和姿态的识别；所述避障模块配置为在所述控制模块的控制下实现障碍物躲避；所述检测模块配置为在所述控制模块的控制下实现底板腐蚀检测。本发明能够实现大油泥不可视条件下的底板腐蚀检测，提高检测效率并降低运维成本。
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公开(公告)号：CN119292289A
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202411832737.X
申请日：2024-12-13
Applicant: 中国特种设备检测研究院
Abstract: 本发明公开一种储罐底板在油自主作业检测机器人及自主作业检测方法，涉及石油化工领域。储罐底板在油自主作业检测机器人包括运动模块、定位和姿态识别模块、避障模块、检测模块以及控制模块；其中所述运动模块配置为在所述控制模块的控制下实现对机器人运动方向、速度和姿态的调整和控制；所述定位和姿态识别模块配置为在所述控制模块的控制下实现对机器人位置和姿态的识别；所述避障模块配置为在所述控制模块的控制下实现障碍物躲避；所述检测模块配置为在所述控制模块的控制下实现底板腐蚀检测。本发明能够实现大油泥不可视条件下的底板腐蚀检测，提高检测效率并降低运维成本。
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