公开(公告)号：CN118295239A

公开(公告)日：2024-07-05

申请号：CN202311164596.4

申请日：2023-09-11

Applicant: 湖南大学 ,  中国汽车工程研究院股份有限公司

Inventor： 丁飞 ,  刘杰 ,  丁伟 ,  姜潮 ,  周建文 ,  雷飞 ,  徐磊 ,  张倩文 ,  黄滔

IPC: G05B13/04

Abstract: 本发明属于自动驾驶路径跟踪领域，公开了一种预设性能自适应反演滑模路径跟踪控制方法，包括以下步骤：首先建立车辆二自由度模型，通过车辆当前位置与参考路径的偏差，航向角偏差建立误差状态方程；其次确定自动驾驶车辆路径跟踪系统的控制目标和控制量，利用预设性能自适应反演滑模控制方法，设计车辆位置偏差和航向角偏差控制率；最后通过前轮转向使位置偏差和航向角偏差趋近零，实现对自动驾驶车辆路径跟踪精确控制。本发明通过预设性能函数与误差转换将不等式约束变为无约束控制，并且自适应方法和李亚普诺夫稳定性定理可以减少抖振，还可以保证系统在有限时间内收敛，准确跟踪路径。